[发明专利]一种堆料系统的自动堆料方法有效
申请号: | 201711331743.7 | 申请日: | 2017-12-13 |
公开(公告)号: | CN108045973B | 公开(公告)日: | 2022-02-01 |
发明(设计)人: | 黄帅;杨天宇;王熙柳 | 申请(专利权)人: | 泰富智能科技有限公司 |
主分类号: | B65G65/00 | 分类号: | B65G65/00;B65G65/04;G05B19/04;G05D1/02 |
代理公司: | 长沙思创联合知识产权代理事务所(普通合伙) 43215 | 代理人: | 肖战胜;陈华俊 |
地址: | 411100 湖南省*** | 国省代码: | 湖南;43 |
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摘要: | 本发明属于涉及一种堆料方法包括如下步骤:(1)接收堆料指令;(2)计算堆料高度以及作业区域;(3)控制堆料设备运动至作业起点以及堆料机构的就位;(4)回转后退行走堆料。本发明可用于散货料场无人化堆料工艺,可充分保证料场利用率、发挥堆料设备的堆料能力,克服了现有的散货料场自动化程度低、操作者劳动强度高、作业效率低和场地利用率低的缺陷,同时采用回转后退行走堆料,不仅可节省堆料过程中行走时间实现规整堆料,同时增加至少15%物料存储量规整的堆形料堆,而且可为堆料作业提供稳定的堆料流量,提高工作效率。 | ||
搜索关键词: | 一种 系统 自动 方法 | ||
【主权项】:
1.一种堆料系统的自动堆料方法,其特征在于,所述堆料系统包括堆料设备、控制模块和检测模块,包括堆料设备、控制模块和检测模块,所述堆料设备至少包括行走机构、俯仰机构、回转机构和堆料机构,其中,所述回转机构与俯仰机构设置在所述行走机构上部,所述堆料机构通过臂架与所述回转机构相连,所述臂架一端与所述堆料机构相连,另一端与所述回转机构铰接,所述俯仰机构与所述臂架相连并可控制所述臂架沿其与回转机构的铰点进行俯仰运动;所述检测模块包括用于检测全料场地理形貌特征的地理形貌检测装置、用于检测堆料设备行走位置的位置检测装置、用于测量回转机构回转角度的回转角度检测装置以及用于检测所述臂架俯仰角度的角度测量装置,所述地理形貌特征至少包括料场中料堆的表面形貌以及料堆预定位置在预设的坐标系中的坐标值;所述控制模块包括数据服务器和计算模块,所述检测模块将检测的数据信息传递给所述控制模块,所述控制模块将接收的数据信息储存于数据服务器并实时更新,所述自动堆料方法包括如下步骤:(1)接收堆料指令:所述控制模块实时获取包含作业计划信息的堆料作业计划指令,所述作业计划信息至少包括作业总量、物料流量;(2)计算堆料高度以及作业区域:所述控制模块从数据服务器获取全料场的地理形貌数据,并结合步骤(1)获取的作业计划信息,通过作业调度智能算法计算堆料的合适高度以及符合本次作业的作业区域,确定起始作业区域的起点坐标和终点坐标;(3)控制堆料设备运动至作业起点以及堆料机构的就位;(4)回转后退行走堆料:所述控制模块控制堆料设备进行堆料,同时发送回转命令并控制回转机构运动进行回转堆料,堆料过程中地理形貌检测装置实时监控全料场地理形貌特征,所述控制模块通过全料场地理形貌特征数据获取堆形表面数据,并根据堆料轨迹判断当前回转半径内是否已堆料完成,当作业起点的回转半径内堆料完成后所述控制模块发送行走命令控制堆料设备开始后退行走至下一作业点进行回转堆料,直至完成作业终点的回转堆料作业。
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