[发明专利]一种可实现三维转动和两维移动运动的五自由度并联机构有效
| 申请号： | 201711335563.6 | 申请日： | 2017-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN107932482B | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 李彬;葛为民;赵新华;王收军 | 申请（专利权）人： | 天津理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 12209 天津盛理知识产权代理有限公司 | 代理人： | 王雨晴 |
| 地址： | 300384 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种可实现三维转动和两维移动运动的五自由度并联机构，包括运动平台和固定平台；其技术特点在于：在所述运动平台和固定平台之间铰装有对称布置的四条四周运动支链和两条中间运动支链，所述四条四周运动支链和两条中间运动支链均为可伸缩机构。本发明可实现笛卡尔坐标系下的三维转动和两维移动运动输出，并且机构结构简单紧凑、刚度大、运动精度高，且为冗余驱动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实现 三维 转动 移动 运动 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
1.一种可实现三维转动和两维移动运动的五自由度并联机构，包括运动平台和固定平台；其特征在于：在所述运动平台和固定平台之间铰装有对称布置的四条四周运动支链和两条中间运动支链，所述四条四周运动支链和两条中间运动支链均为可伸缩机构；/n所述四周运动支链由两个球副和一个移动副构成，所述两个球副分别固装在方形运动平台和固定平台的顶点上，移动副的两端分别与两个球副铰装在一起；/n所述两条中间运动支链由一个复合球副、两个转动副和两个移动副构成；所述一个复合球副固装在方形运动平台的中心位置，两个转动副分别固装在固定平台上的单侧两个球副连线的中心位置，两个移动副的两端分别铰装在复合球副和两个转动副之间。/n
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