[发明专利]空间对准设备、空间对准系统及用于指导医疗过程的方法

摘要

公开了共享外壳超声变换器和机器视觉相机系统，用于记录变换器相对于诸如患者身体的对象在空间中的x、y、z位置以及俯仰、偏转和滚转。位置和方位与变换器扫描数据相关，并且将对象的相同区域的扫描进行比较，以减小超声赝象和斑点。该系统能够扩展到术中伽马探测器或者其他非接触式传感器探测器和医疗仪器。公开了计算机或者传感器探测器或者仪器的远程指导相对于保存的传感器探测器的位置和方位的方法。

主权项

1.一种空间对准设备，包括：壳体；超声变换器，具有由所述壳体包裹的部分；相机，具有由所述壳体包裹的部分，并且与超声变换器刚性连接；基准标记，附于感兴趣对象；以及至少一个处理器，与存储器和相机操作地耦合，该存储器具有由至少一个处理器执行的指令，配置为利用由所述相机捕获的所述基准标记的第1图像确定所述相机相对于所述基准标记的第1姿态，并且利用从与所述超声变换器刚性连接的所述相机导出的变换确定超声变换器相对于所述基准标记的第1空间位置和方位，将来自超声变换器的第1扫描数据与超声变换器的所述第1空间位置和方位相关联，从而产生并且保存第1空间对准扫描，利用由所述相机捕获的所述基准标记的第2图像确定所述相机相对于所述基准标记的第2姿态，并且利用从与所述超声变换器刚性连接的所述相机导出的变换，确定超声变换器相对于所述基准标记的第2空间位置和方位，将来自超声变换器的第2扫描数据与超声变换器的所述第2空间位置和方位相关联，从而产生并且保存第2空间对准扫描，使用第1空间对准扫描和第2空间对准扫描减少超声赝象或者斑点，其中所述第1空间对准扫描的位置覆盖与第2空间对准扫描的位置相同的区域。