[发明专利]无人机、无人机控制系统及控制方法有效
| 申请号： | 201711337673.6 | 申请日： | 2017-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN109857144B | 公开（公告）日： | 2022-01-14 |
| 发明（设计）人： | 陈国睿;蔡洛纬;周业凯 | 申请（专利权）人： | 财团法人工业技术研究院 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 杨静 |
| 地址： | 中国台湾新竹*** | 国省代码： | 台湾;71 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种无人机控制方法，适用于具有摄影机的无人机。所述控制方法包括：通过摄影机取得第一影像，通过摄影机在取得第一影像之后取得第二影像，通过运算装置根据第一影像及第二影像分别计算出多个特征点，通过运算装置选取第一特征点集合及第二特征点集合，通过运算装置根据第一特征点集合及第二特征点集合计算出第一轴向位移及第二轴向位移，通过运算装置根据第一特征点集合及第二特征点集合计算出第一感兴趣区域面积及第二感兴趣区域面积并计算出第三轴向位移，通过控制装置根据第一轴向位移、第二轴向位移及第三轴向位移调整摄影机的姿态或无人机的飞行路径。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人机控制方法，适用于具有摄影机以拍摄目标的无人机，其特征在于，所述控制方法包括：在第一时间取得第一影像；通过所述摄影机在所述第一时间之后的第二时间取得第二影像；通过运算装置根据所述第一影像及所述第二影像分别计算出多个特征点；通过所述运算装置选取第一特征点集合及第二特征点集合，所述第一特征点集合包括所述第一影像的所述特征点之中的至少三个特征点，所述第二特征点集合包括所述第二影像的所述特征点之中的至少三个特征点；通过所述运算装置根据所述第一特征点集合及所述第二特征点集合计算出第一轴向位移及第二轴向位移；通过所述运算装置根据所述第一特征点集合及所述第二特征点集合分别计算出第一感兴趣区域面积及第二感兴趣区域面积，且所述运算装置还根据所述第一感兴趣区域面积及所述第二感兴趣区域面积计算出第三轴向位移；以及通过控制装置根据所述第一轴向位移、所述第二轴向位移及所述第三轴向位移调整所述摄影机的姿态或所述无人机的飞行路径。
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