[发明专利]一种平板型工件无人上料的智能控制系统

摘要

本发明公开了一种平板型工件无人上料的智能控制系统。本发明包括智能上料协调控制器、机械臂横移非线性控制器、机械臂纵移非线性控制器、传输带非线性控制器、顶料机构非线性控制器、第一吸附非线性控制器、第二吸附非线性控制器、第三吸附非线性控制器、第四吸附非线性控制器、上料传输装置、上料传输装置的吸附装置、顶料装置、机械臂机构、机械臂机构的吸附装置。其中，智能上料协调控制器用于控制械臂横移控制器、机械臂纵移控制器、传输带控制器、顶料机构控制器、第一吸附控制器、第二吸附控制器、第三吸附控制器、第四吸附控制器。本发明提高了平板型工件的上料效率、上料精准度、上料安全性、上料自动化与智能化水平。

主权项

1.一种平板型工件无人上料的智能控制系统，其特征在于包括智能上料协调控制器、机械臂横移非线性控制器、机械臂纵移非线性控制器、传输带非线性控制器、顶料机构非线性控制器、第一吸附非线性控制器、第二吸附非线性控制器、第三吸附非线性控制器、第四吸附非线性控制器、上料传输装置、上料传输装置的吸附装置、顶料装置、机械臂机构、机械臂机构的吸附装置；其中智能上料协调控制器用于控制机械臂横移非线性控制器、机械臂纵移非线性控制器、传输带非线性控制器、顶料机构非线性控制器、第一吸附非线性控制器、第二吸附非线性控制器、第三吸附非线性控制器、第四吸附非线性控制器，具有协调、支配其他控制器的优先权；智能控制系统能够完成若干个料盒顶料运动控制、机器手平面坐标的运动控制、机器手从料盒取料动作、机器手置放物料到传输带的上料动作、传输带传送物料的传输动作、以及物料的吸附固定和释放动作，且该系统过程能够往复循环，形成一个无人上料智能控制系统；所述机械臂顶料机构非线性控制器接收智能上料协调控制器经过非线性控制方程的运算，产生兼具离散和连续控制作用的控制信号；然后对机械臂顶料机构进行控制，具体的：机械臂顶料机构包括多个阵列形式的独立执行机构；每一套独立机构包括顶杆电机、顶杆装置、料盒、料盒物料；顶杆电机的输出齿轮与顶杆装置的齿条相啮合，形成一对齿轮齿条机构；顶杆装置位于料盒的内部，形成一种活塞机构；料盒物料置于料盒物料内部，顶杆装置的顶部；机械臂顶料机构非线性控制器接收到控制信号后：顶杆电机接收到控制命令后，产生可控旋转，通过齿轮齿条机构推动顶杆装置上行，产生进给料盒物料的作用。