[发明专利]一种光伏电池智能位置检测与反馈控制矫正装置

摘要

本发明公开了一种光伏电池智能位置检测与反馈控制矫正装置，其特征在于包括一个内环控制系统和一个外环控制系统；内环控制系统包括工业相机、图像数据采集卡、面向光伏电池位置检测的图像识别智能算法、位置矫正非线性反馈控制器、第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、第一末端执行器、第二末端执行器、第三末端执行器、第四末端执行器；外环控制系统包括基于有监督学习的协调控制器、第五伺服电机、第六伺服电机、检测传输带、矫正传输带。本发明采用了人工智能进行位置图像处理与识别，非线性控制器驱动多个机械手指进行位置矫正，从而为光伏电池特性曲线检测与分拣的自动化与智能化提供了精确位置矫正装置。

主权项

1.一种光伏电池智能位置检测与反馈控制矫正装置，其特征在于包括一个内环控制系统和一个外环控制系统；内环控制系统包括工业相机、图像数据采集卡、面向光伏电池位置检测的图像识别智能算法、位置矫正非线性反馈控制器、第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、第一末端执行器、第二末端执行器、第三末端执行器、第四末端执行器；外环控制系统包括基于有监督学习的协调控制器、第五伺服电机、第六伺服电机、检测传输带、矫正传输带；当光伏电池放置在检测传输带的视觉检测工位时，外环控制系统的基于有监督学习的协调控制器发送控制信号，触发工业相机拍摄光伏电池区域图像；拍摄的图像Ⅰ经信号线传输给图像数据采集卡，图像数据采集卡将数字信号转换为基于像素的图像Ⅱ；图像Ⅱ进一步通过面向光伏电池位置检测的图像识别智能算法，提取出光伏电池的坐标误差与角度误差；角度误差和坐标误差的信号线作为位置矫正非线性反馈控制器的反馈控制信号，经过非线性坐标变换转换和非线性控制器变换转化为第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机的控制信号，令第一末端执行器、第二末端执行器、第三末端执行器、第四末端执行器产生不同的进给量；从而矫正光伏电池的位置误差。