[发明专利]基于最佳迭代次数的视觉导引方法及视觉导引车

摘要

本发明公开了一种基于最佳迭代次数的视觉导引方法，在视觉导引车的应用场所内铺设二维码标签；工控机连接驱动模块、视觉系统，在终控机内设置视觉导引车的运动轨迹，终控机将信息发送给工控机，工控机控制驱动模块驱动视觉导引车移动；视觉系统采集二维码标签运动模糊图像，使用Lucy‑Richardson迭代算法进行图像复原，迭代次数20次，得到精确的二维码标签运动复原图像；终控机得到视觉导引车的位置偏移量和航向偏移量，控制视觉导引车按规划运动轨迹移动。本发明通过最佳迭代次数的视觉导引方法，大大提高了视觉导引车的导引精度，加强了控制系统的实时性，抑制了模糊图像中的噪声，提高了视觉导引车的快速性和鲁棒性。

主权项

一种基于最佳迭代次数的视觉导引方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、在视觉导引车的应用场所内铺设间隔2m的二维码标签，二维码标签含有坐标、工位信息；在应用场所设置一终控机，终控机中设置一与所述二维码标签具有点对应关系的空间坐标系；步骤二、终控机通过无线通信模块与视觉导引车的工控机建立无线桥接，工控机连接驱动模块、视觉系统，在终控机内设置视觉导引车的运动轨迹，终控机将信息发送给工控机，工控机控制驱动模块驱动视觉导引车移动；步骤三、视觉导引车的视觉系统采集二维码标签运动模糊图像，使用Lucy‑Richardson迭代算法进行图像复原，迭代次数20次，得到精确的二维码标签运动复原图像，获取复原图像中二维码标签偏移角度及二维码标签中的坐标、工位信息，视觉导引车运动方向角度即为二维码标签的偏移角度的取负；步骤四、根据前后相邻二维码标签的信息对比，计算出视觉导引车运行速度；步骤五、终控机根据视觉导引车实际位置和运动状态，得到视觉导引车的位置偏移量和航向偏移量，向工控机发出位置校正信息，工控机控制驱动模块完成位置校正，控制视觉导引车按规划运动轨迹移动。