[发明专利]一种用于四足机器人的独立悬架机构

摘要

本发明公开了一种用于四足机器人的独立悬架机构，包括双横臂机构和弹簧阻尼机构，双横臂机构包括上横臂、下横臂、支架、上连接件、下连接件，上横臂右端与上连接件左端之间通过第一上铰接杆转动连接，所述下横臂右端与下连接件左端之间通过第一下铰接杆转动连接，所述支架竖向的转动设置在上连接件右端与下连接件右端之间，第一上铰接杆、第一下铰接杆的轴线沿竖直方延伸，第二上铰接杆、第二下铰接杆、上旋转轴、下旋转轴的轴线沿前后方向延伸；弹簧阻尼机构包括减震器和弹簧，减震器通过一个底座安装在下横臂上，弹簧套装在减震器外围。本发明相比现有技术具有以下优点：保证了四足机器人在移动过程中机架的稳定特性。

主权项

一种用于四足机器人的独立悬架机构，所述四足机器人包括机架(27)和设置于机架(27)四角的四条机械足(28)，所述独立悬架机构设置于机架(27)和机械足(28)之间，其特征在于：所述独立悬架机构包括双横臂机构和弹簧阻尼机构，所述双横臂机构包括上横臂(3)、下横臂(13)、支架(8)、上连接件(6)、下连接件(10)，所述上横臂(3)、下横臂(13)呈上下平行设置，所述上横臂(3)右端与上连接件(6)左端之间通过第一上铰接杆(4)转动连接，所述下横臂(13)右端与下连接件(10)左端之间通过第一下铰接杆(12)转动连接，所述支架(8)竖向设置在上连接件(6)右端与下连接件(10)右端之间，所述支架(8)上端通过上旋转轴(7)与上连接件(6)转动连接，所述支架(8)下端通过下旋转轴(9)与下连接件(10)转动连接，所述支架(8)与对应的机械足(28)的髋关节相铰接，所述上横臂(3)左端通过第二上铰接杆(16)与机架(27)侧壁转动连接，所述下横臂(13)左端通过第二下铰接杆(15)与机架(27)侧壁转动连接，所述第一上铰接杆(4)、第一下铰接杆(12)的轴线沿竖直方延伸，所述第二上铰接杆(16)、第二下铰接杆(15)、上旋转轴(7)、下旋转轴(9)的轴线沿前后方向延伸；所述弹簧阻尼机构安装在下横臂(13)上，所述弹簧阻尼机构包括减震器(1)和弹簧(2)，所述减震器(1)通过一个底座(22)安装在下横臂(13)上，所述减震器(1)能在竖直方向向上伸缩，减震器(1)的上端从上横臂(3)的空腔内向上伸出且接触到机架(27)的底端面，所述弹簧(2)套装在减震器(1)外围，所述弹簧(2)上端通过设置于减震器(1)顶端的上限位板进行限位、下端通过设置在底座(22)上的下限位板进行限位。