[发明专利]基于对偶四元数的视图配准方法、系统、设备和存储介质有效
| 申请号： | 201711341011.6 | 申请日： | 2017-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN109961463B | 公开（公告）日： | 2021-12-31 |
| 发明（设计）人： | 陈桂芳 | 申请（专利权）人： | 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33 |
| 代理公司： | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人： | 薛琦;罗朗 |
| 地址： | 100195 北京市海淀区杏石口路6*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于对偶四元数的视图配准方法、系统、设备和存储介质，所述视图配准方法包括：获取多帧点云数据，选取多帧点云数据中的第一帧点云作为世界坐标系；采用ICP算法进行任意相邻两帧配准得到各帧点云数据和配准处理结果；然后采用对偶四元数混合方法获取刚性变换；获取新的多帧点云数据；采用ICP算法获取新的多帧点云数据和配准处理结果；判断配准处理结果是否收敛，直至配准处理结果收敛。本发明解决了现有技术中仅采用ICP算法进行配准过程存在数据不能收敛，导致配准失败的问题；且通过对偶四元数混合方法与ICP算法相融合，减少多视图两两配准过程中产生的配准误差，从而提高了配准精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 对偶 四元数 视图 方法 系统 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种基于对偶四元数的多视图配准方法，其特征在于，所述多视图配准方法包括：获取多帧点云数据，选取所述多帧点云数据中的第一帧点云作为世界坐标系；采用ICP算法对多帧点云数据中任意相邻两帧点云数据均进行配准处理，获取配准处理后的多帧点云数据和第一配准处理结果；判断所述第一配准处理结果是否收敛，在判断为否时，获取各帧点云到世界坐标系的刚性变换；根据所述刚性变换对配准处理后的多帧点云数据进行坐标变换，获取坐标变换后的多帧点云数据；采用ICP算法对坐标变换后的多帧点云数据中任意相邻两帧点云数据均进行配准处理，获取配准处理后的多帧点云数据和第二配准处理结果；判断所述第二配准处理结果是否收敛，在判断为否时，返回所述获取各帧点云到世界坐标系的刚性变换的步骤，直至判断出所述第二配准处理结果收敛。
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