[发明专利]一种基于CANopen总线通讯的多轴协同控制系统及方法有效
| 申请号： | 201711342359.7 | 申请日： | 2017-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN108227527B | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 漆嘉林;刘净瑜;张仰成;董礼港;胡黎明;徐建萍;魏兴亚;王颜 | 申请（专利权）人： | 北京卫星制造厂 |
| 主分类号： | G05B19/04 | 分类号： | G05B19/04 |
| 代理公司： | 11009 中国航天科技专利中心 | 代理人： | 范晓毅<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 100190*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于CANopen总线通讯的多轴协同控制系统及方法，其中，该系统包括上位机、总体控制模块、行走控制模块、升降控制模块和传感器采集模块；其中，总体控制模块获取运动控制信息和运行状态信息，根据状态信息处理结果对行走控制模块和升降控制模块发送相应的运动指令信息；行走控制模块将运动指令信息解析成若干个电机的控制信息；升降控制模块根据模拟的虚拟轴对电机运动进行前馈PID闭环控制；传感器采集模块定时将采集到的传感器上传给总体控制模块。本发明用于解决现有脉冲控制的布线麻烦、不能实现闭环、可靠性不高、协同控制效果不好以及不同控制器之间通信方式混乱、布线繁琐以及不规范的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 升降控制模块 行走控制 总体控制 传感器采集模块 协同控制系统 运动指令信息 布线 多轴 闭环 运动控制信息 运行状态信息 状态信息处理 电机运动 控制信息 脉冲控制 模块获取 通信方式 协同控制 控制器 上位机 虚拟轴 传感器 通讯 前馈 上传 解析 电机 采集 发送 混乱 | ||
【主权项】：
1.一种基于CANopen总线通讯的多轴协同控制系统，其特征在于包括：上位机、总体控制模块、行走控制模块、升降控制模块和传感器采集模块；其中，/n总体控制模块获取运动控制信息和运行状态信息，并根据运行状态信息得到状态信息处理结果，总体控制模块接收到来自上位机的运动指令信息后，对运动指令按照设定的通信协议进行协议解析，根据状态信息处理结果对行走控制模块和升降控制模块发送相应的运动指令信息；/n行走控制模块周期性地将自身的状态信息发送给总体控制模块，行走控制模块在接收来自总体控制模块的运动指令信息，根据控制算法将运动指令信息解析成若干个电机的控制信息；/n升降控制模块周期性地将自身的状态信息发送给总体控制模块，升降控制模块在接收来自总体控制模块的运动指令信息，根据制定的通信协议解析运动指令信息，根据模拟的虚拟轴对电机运动进行前馈PID闭环控制；/n传感器采集模块通过低速CAN总线将各个传感器串联起来，并周期性采集传感器信息，并定时将采集到的传感器上传给总体控制模块；其中，/n行走控制模块对电机的控制信息进行结算，通过低速CAN总线采用事件触发、主从通讯的方式发送给电机驱动器，并周期性的通过低速CAN总线对电机状态信息、运动信息进行查询；/n升降控制模块通过低速CAN总线采用事件触发、主从通讯的方式发送给电机驱动器，并周期性的通过低速CAN总线对电机状态信息、当前位置速度信息进行查询。/n
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