[发明专利]一种托盘纸箱垛型实时检测方法有效
| 申请号： | 201711342578.5 | 申请日： | 2017-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN107945192B | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 李天剑;刘诗晗;金秋;黄民 | 申请（专利权）人： | 北京信息科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/12 | 分类号： | G06T7/12;G06T7/136;G06T7/181;G06T7/90 |
| 代理公司： | 北京远创理想知识产权代理事务所(普通合伙) 11513 | 代理人： | 张素妍 |
| 地址： | 100192 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种托盘纸箱垛型实时检测方法，其步骤：由深度相机和彩色相机获取到垛内所有箱子的深度图像和RGB图像，并对深度图像进行预处理，得到一个只包含箱子深度映射出来的二值图像；采用递进方式找出箱垛最上面一层箱子的灰度阈值，进行二值化得到一个只包含最上层纸箱的最外层轮廓；提取边缘轮廓，并利用二值图像得到直线的边缘轮廓，提取边缘轮廓的所有坐标得到最上层纸箱的边缘点；把深度图像上面的边缘点的坐标映射到RGB图像上；对坐标映射得到的RGB图像进行分割处理，获得RGB图像上最上层纸箱子整体区域的所有像素点信息；根据箱子的垛型和箱子摆放的轮廓得到每个箱子4个角的坐标，再由中心点定理计算出每个箱子的中心坐标，完成对托盘垛型的实时检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 托盘 纸箱 实时 检测 方法 | ||
【主权项】：
一种托盘纸箱垛型实时检测方法，其特征在于包括以下步骤：1)由深度相机和彩色相机获取到垛内所有箱子的深度图像和RGB图像，并对深度图像进行预处理，得到一个只包含箱子深度映射出来的二值图像；2)采用递进方式找出箱垛最上面一层箱子的灰度阈值，进行二值化得到一个只包含最上层纸箱的最外层轮廓；3)提取边缘轮廓，通过opencv中的边缘提取并且利用二值图像得到直线的边缘轮廓，再将边缘轮廓的所有坐标提取出来，得到最上层纸箱的边缘点；4)把深度图像上面的边缘点的坐标映射到RGB图像上，并进行形态学处理；5)对坐标映射得到的RGB图像进行分割处理，获得RGB图像上最上层纸箱子整体区域的所有像素点信息，从而得到箱子摆放的垛型；6)根据箱子的垛型和箱子摆放的轮廓得到每个箱子4个角的坐标，再由中心点定理计算出每个箱子的中心坐标，完成对托盘垛型的实时检测。
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