[发明专利]基于Pixhawk利用无人机对建筑物进行三维建模的方法在审
| 申请号： | 201711343976.9 | 申请日： | 2017-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN109708622A | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 陈云飞;陈兴武;何松;陈锦杰 | 申请（专利权）人： | 福建工程学院 |
| 主分类号： | G01C15/00 | 分类号： | G01C15/00 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊;丘鸿超 |
| 地址： | 350118 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于Pixhawk利用无人机对建筑物进行三维建模的方法。基于Pixhawk飞控，检测三轴角速率及三轴加速度信息，计算出无人机的横滚及俯仰角度；检测无人机飞行方向前是否有障碍物阻挡，计算出相应距离，以实时调整无人机的飞行器姿态和高度；获得无人机实时地理位置信息；根据无人机航向参数与无人机所要飞行的目标航向进行分析，通过预先设定的偏移距离查看GPS移动距离，每当经纬度变化达到预先设定值时，调整相机云台并启动相机拍照；从而证拍摄照片的航向重叠率以及相机倾斜角。本发明方法解决了三维建模中的纹理映射和曲面平滑伴随着的几何修复过程的问题，并在几何结构修复的同时提高从倾斜影像中提取纹理的速度。 | ||
| 搜索关键词： | 三维建模 三轴 航向 建筑物 相机 实时地理位置 经纬度 飞行器姿态 加速度信息 无人机飞行 修复 俯仰 几何结构 目标航向 拍摄照片 偏移距离 倾斜影像 曲面平滑 实时调整 纹理映射 相机云台 纹理 障碍物 重叠率 检测 横滚 拍照 阻挡 飞行 分析 | ||
【主权项】：
1.一种基于Pixhawk利用无人机对建筑物进行三维建模的方法，其特征在于：包括如下步骤，步骤S1、基于Pixhawk飞控，检测三轴角速率及三轴加速度信息，计算出无人机的横滚及俯仰角度；步骤S2、检测无人机飞行方向前是否有障碍物阻挡，若有，计算出相应距离，以实时调整无人机的飞行器姿态和高度；步骤S3、获得无人机实时地理位置信息，记录高清相机摄影时无人机所处的的经纬度，并跟随所拍摄图片的信息一同记录到储存器中；步骤S4、根据无人机航向参数与无人机所要飞行的目标航向进行分析，通过预先设定的偏移距离查看GPS移动距离，每当经纬度变化达到预先设定值时，调整相机云台并启动相机拍照；从而证拍摄照片的航向重叠率以及相机倾斜角。
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