[发明专利]一种基于IMU和RFID信息融合的室内目标快速跟踪方法

摘要

本发明提供一种基于IMU和RFID信息融合的室内目标快速跟踪方法，根据RFID的采样周期与阈值的比较结果选择目标追踪的方法，若RFID的采样周期小于阈值，则通过不敏卡尔曼滤波器对RFID测量数据进行坐标的估计，获得机动目标的坐标；如果RFID的采样周期大于或者等于阈值，则将两次估计到的目标坐标间的距离作为估算距离，利用估算距离和航向角数据估计目标在各个采样间隔内的运动坐标；还判断RFID测量系统中是否还有未处理的原始测量数据，如果有，则再次进行上述的估计过程；如果没有，则按基于IMU数据的姿态解算方法对目标的运动进行补充计算。实现了对室内目标的快速跟踪，提高了跟踪精度，其估计结果不会随着时间的推移造成误差的累积。

主权项

一种基于IMU和RFID信息融合的室内目标快速跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：根据RFID的采样周期与阈值的比较结果选择目标追踪的方法，若RFID的采样周期小于阈值，则通过不敏卡尔曼滤波器对RFID测量数据进行坐标的估计，获得机动目标的坐标；如果RFID的采样周期大于或者等于阈值，则通过不敏卡尔曼滤波器对RFID测量数据进行坐标的估计，以两次估计到的坐标间的距离作为估算距离d₁，并选择用IMU的陀螺仪数据估算航向角，根据的数学关系式推算出机动目标在各个时刻的坐标；步骤2：判断RFID测量系统中是否还有未处理的原始测量数据，如果有，则返回步骤1；如果没有，则判断是否还有来自IMU的测量数据，若是，则用IMU的陀螺仪数据估算航向角，并采用IMU的加速度计数据由牛顿运动定律计算出机动目标在各个采样间隔内的位移d₂，根据的数学关系式推算出机动目标在各个时刻的坐标；若否，则算法结束；其中，Δx为目标在跟踪区域内的横向坐标x的变化量，Δy为目标在跟踪区域内的纵向坐标y的变化量，为目标转过的航向角。