[发明专利]自走式清洁装置及其建立室内地图的方法

摘要

一种自走式清洁装置及其建立室内地图的方法，该装置包括：受其底部两侧两驱动轮带动的机体；设于机体周缘且设有距离传感器于机体一侧的距离感测单元；沿边传感器，设于机体上与距离传感器同侧且相邻以感测障碍物使机体与障碍物保持预设距离沿障碍物行走；设入尘口于机体底部的清洁单元；集尘单元，设有负压机构和与负压机构与入尘口连通的集尘盒；动态感测单元，设有一感测该机体偏移角度的角度传感器和链接驱动轮可侦测机体行走距离的两里程传感器；地图建立单元，进行虚拟地图规划并链接动态侦测单元以记录机体在虚拟地图中行走路径且参照距离传感器回馈信息以取得障碍物在虚拟地图中位置；控制单元，执行数据运算控制机体执行各功能控制。

主权项

1.一种自走式清洁装置，包括：一机体，受其底部两侧的两驱动轮带动；一距离感测单元，设于该机体周缘，该距离感测单元设有一距离传感器于该机体的一侧；一沿边传感器，设于该机体上与该距离传感器同一侧且相邻，用于感测障碍物并使机体与障碍物保持预设距离沿着障碍物行走；一清洁单元，设有一入尘口于机体底部；一集尘单元，设有一集尘盒与一负压机构，该集尘盒连通该负压机构与该入尘口，污尘由该入尘口吸入并保持于该集尘盒中；一动态感测单元，设有包括一角度传感器与两里程传感器，该角度传感器用以感测该机体的偏移角度，该里程传感器链接该驱动轮可侦测该机体行走的距离；一地图建立单元，可进行虚拟的地图规划，并链接该动态侦测单元以记录该机体在虚拟地图中行走的路径，且参照该距离传感器的回馈信息以取得障碍物在虚拟地图中的位置；一控制单元，可执行各项数据运算控制该机体执行各种功能控制。