[发明专利]惯性卫导组合导航系统的长航时抗干扰姿态航向校准方法在审
| 申请号： | 201711346268.0 | 申请日： | 2017-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN108106635A | 公开（公告）日： | 2018-06-01 |
| 发明（设计）人： | 赵圆;董洁;于风光 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 王利文 |
| 地址： | 300131 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种惯性卫导组合导航系统的长航时抗干扰姿态航向校准方法，其技术特点是：在惯导系统中，进行惯导解算输出姿态航向、速度和位置信息并更新；采用卫星定位导航系统的位置信息作为参考信息，与惯导系统的位置信息进行数据融合，融合策略是依据惯导系统的误差传播规律确定数学模型，并利用卡尔曼滤波器对惯导系统导航信息的误差状态进行在线估计和校准。本发明设计合理，其利用卡尔曼滤波器对惯导系统的导航信息与卫导系统的导航信息进行组合滤波，得到最优的载机导航信息，并在恶劣环境中对卫导系统的故障进行诊断隔离，解决惯导系统在长时间工作情况下姿态角误差校准问题，保证惯导系统姿态角误差估计准确可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 校准 导航信息 航向 卡尔曼滤波器 组合导航系统 姿态角误差 抗干扰 长航时 卫星定位导航系统 系统导航信息 参考信息 恶劣环境 规律确定 技术特点 融合策略 输出姿态 数据融合 数学模型 误差传播 误差状态 在线估计 组合滤波 解算 载机 隔离 诊断 更新 保证 | ||
【主权项】：
1.一种惯性卫导组合导航系统的长航时抗干扰姿态航向校准方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1、在惯导系统中，进行惯导解算输出姿态航向、速度和位置信息并更新；步骤2、采用卫星定位导航系统的位置信息作为参考信息，与惯导系统的位置信息进行数据融合，融合策略是依据惯导系统的误差传播规律确定数学模型，并利用卡尔曼滤波器对惯导系统导航信息的误差状态进行在线估计和校准。
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