[发明专利]一种无需传感器的机械臂碰撞检测方法有效
| 申请号： | 201711347621.7 | 申请日： | 2017-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN108015774B | 公开（公告）日： | 2020-10-13 |
| 发明（设计）人： | 康永利;黎意枫 | 申请（专利权）人： | 北京艾利特科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100192 北京市海淀区西小口路6*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无需传感器的机械臂碰撞检测方法，包括：计算机械臂末端负载对机械臂产生的关节力矩矢量的正交投影矩阵，根据该正交投影矩阵得到机械臂末端负载的力矩变换矩阵；建立机械臂本体动力学模型，根据该动力学模型中的各项建立机械臂动量偏差观测器，通过动量偏差观测器得到机械臂关节外力矩矢量，根据该外力矩矢量与机械臂末端负载的力矩变换矩阵计算出机械臂的碰撞力矩；将机械臂的碰撞力矩与预设阈值相比较，判断机械臂是否发生碰撞。本发明采用的碰撞检测方法，能够实现末端带有负载的机械臂碰撞检测，简单高效，成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无需 传感器 机械 碰撞 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无需传感器的机械臂碰撞检测方法，其特征在于：步骤一：计算机械臂末端负载对机械臂产生的关节力矩矢量的正交投影矩阵PF，根据该正交投影矩阵PF得到机械臂末端负载的力矩变换矩阵P；步骤二：建立机械臂本体动力学模型，根据该动力学模型中的各项建立机械臂动量偏差观测器，通过所述机械臂动量偏差观测器得到机械臂关节外力矩矢量r，根据该外力矩矢量r与所述机械臂末端负载的力矩变换矩阵P计算出机械臂的碰撞力矩τnew ；步骤三：将所述机械臂的碰撞力矩τnew 与预设阈值相比较，判断机械臂是否发生碰撞。
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