[发明专利]一种六棱柱无盖箱体焊接机器人

摘要

一种六棱柱无盖箱体焊接机器人，包括底座、底板固定部分、外部焊接部分、内部焊接部分、四个行走部分，其特征在于：所述的底板固定部分的底板固定部分底板下面固定安装在第一步进电机的电机轴上，所述的第二圆环凹槽滑动安装在十五个第二滚珠上，所述的第一圆环凹槽滑动安装在三十个第一滚珠上；所述的内部焊接部分的转轴转动安装在圆孔里面；通过两个第六液压缸、第二舵机和两个第七液压缸协同工作使第一焊接头焊接箱体外部，通过第四步进电机带动第三齿轮进而带动滑动板带动第二焊接头来完成侧缝焊接；使机器可以实现外侧底部和侧缝的焊接，提高了焊接效率，实现自动焊接。

主权项

1.一种六棱柱无盖箱体焊接机器人，包括底座（1）、底板固定部分（2）、外部焊接部分（3）、内部焊接部分（4）、四个行走部分（5），其特征在于：所述的底板固定部分（2）的底板固定部分底板（201）下面固定安装在第一步进电机（106）的电机轴上，第二圆环凹槽（216）滑动安装在十五个第二滚珠（105）上，第一圆环凹槽（215）滑动安装在三十个第一滚珠（104）上；所述的外部焊接部分（3）的两个滑块（302）滑动安装在两个第一燕尾槽（103）里，第二齿轮（304）与第一齿条（102）相互啮合；所述的内部焊接部分（4）的转轴（401）转动安装在圆孔（113）里面；所述的四个行走部分（5）的四个第四舵机（501）分别固定安装在四个行走部分固定座（123）里面；所述的底座（1）包括底板（101）、第一齿条（102）、两个第一燕尾槽（103）、三十个第一滚珠（104）、十五个第二滚珠（105）、第一步进电机（106）、第一伸缩套筒（107）、第一伸缩杆（108）、第一液压缸（109）、第一伸缩杆顶板（110）、两个第二液压缸（111）、内部焊接部分连接块（112）、圆孔（113）、两个滑轨（114）、长方形凹槽（115）、底板侧板（116）、第三液压缸顶板（117）、四个第三液压缸（118）、侧板储存槽（119）、侧板顶板（120）、两个侧板顶杆（121）、四个第一步进电机座（122）、行走部分固定座（123），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面靠右的位置设有两个第一燕尾槽（103），在底板（101）上面设有第一齿条（102），其位置在两个第一燕尾槽（103）的右侧；在底板（101）上面右侧中间的位置设有凹槽，在底板（101）下面设有第一步进电机座（122），其位置在底板（101）凹槽的下面；所述的第一步进电机（106）竖直向上放置，其侧面固定安装在第一步进电机座（122）里；在底板（101）上面设有十五个呈圆周阵列的半圆孔，其位置在第一步进电机（106）的周围；所述的十五个第二滚珠（105）分别转动安装在十五个半圆孔里；在底板（101）上面设有三十个呈圆周阵列的半圆孔，其位置在十五个第二滚珠（105）外侧；所述的三十个第一滚珠（104）分别滚动安装在三十个半圆孔里；所述的第一伸缩套筒（107）下面固定安装在底板（101）中间靠左的位置，所述的第一伸缩杆（108）下面滑动安装在第一伸缩套筒（107）上面的凹槽里，其上面与第一伸缩杆顶板（110）下面固定连接；所述的第一液压缸（109）的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒（107）侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆（108）侧面支撑板固定连接；所述的两个第二液压缸（111）的缸体底部与第一伸缩杆顶板（110）上面的支撑板固定连接；其活塞杆端部与内部焊接部分连接块（112）一侧固定连接；在第一伸缩杆顶板（110）上面中间位置设有长方形凹槽（115）；在长方形凹槽（115）上面设有两个滑轨（114），其位置在长方形凹槽（115）的左右两侧；所述的内部焊接部分连接块（112）下面的滑块分别滑动安装在两个滑轨（114）里；在内部焊接部分连接块（112）中间设有圆孔（113）；在底板（101）前侧中间靠左的位置设有底板侧板（116），在底板侧板（116）上面设有侧板储存槽（119），所述的四个第三液压缸（118）均分成两组，每组的缸体底部固定安装在侧板储存槽（119）左右两侧的支撑板上，其活塞杆端部与第三液压缸顶板（117）内侧固定连接；所述的两个侧板顶杆（121）一端固定安装在第三液压缸顶板（117）内侧面，其另一端穿过侧板储存槽（119）侧面的支撑板的圆孔与侧板顶板（120）外侧固定连接；所述的侧板顶板（120）滑动安装在侧板储存槽（119）里；在底板（101）下面的四个角处各设有一个行走部分固定座（123）；所述的底板固定部分（2）包括底板固定部分底板（201）、十二个第二燕尾槽（202）、六个第二齿条（203）、六个滑板（204）、六个第二步进电机（205）、六个第一齿轮（206）、六个第二伸缩套筒转轴（207）、六个第一舵机（208）、十二个第二伸缩套筒固定板（209）、六个第二伸缩套筒（210）、六个第二伸缩杆（211）、六个第四液压缸（212）、六个第二伸缩杆顶板（213）、三十六个第一吸盘（214）、第一圆环凹槽（215）、第二圆环凹槽（216），所述的底板固定部分底板（201）是一个正六边形的板子，其下面与第一步进电机（106）的电机轴固定连接；所述的在底板固定部分底板（201）下面设有第一圆环凹槽（215）和第二圆环凹槽（216），所述的第二圆环凹槽（216）在第一圆环凹槽（215）外侧；所述的第二圆环凹槽（216）滑动安装在十五个第二滚珠（105）上，所述的第一圆环凹槽（215）滑动安装在三十个第一滚珠（104）上；在底板固定部分底板（201）上面设有十二个均分成六组的第二燕尾槽（202），六组第二燕尾槽（202）呈圆周阵列；在底板固定部分底板（201）上面设有六个第二齿条（203），所述的六个第二齿条（203）呈圆周阵列，其位置在每组第二燕尾槽（202）的右侧；所述的六个滑板（204）下面的两个滑块分别滑动安装在六组第二燕尾槽（202）里，在滑板（204）上面设有两个第二伸缩套筒固定板（209），所述的第二伸缩套筒转轴（207）转动安装在两个第二伸缩套筒固定板（209）上面的圆孔里，所述的第一舵机（208）水平放置，其侧面固定安装在滑板（204）上面，其电机轴与第二伸缩套筒转轴（207）一端通过联轴器固定连接；所述的第二伸缩套筒（210）固定安装在第二伸缩套筒转轴（207）上，其位置在两个第二伸缩套筒固定板（209）中间；所述的第二伸缩杆（211）一端滑动安装在第二伸缩套筒（210）里，另一端与第二伸缩杆顶板（213）一侧固定连接；所述的第四液压缸（212）的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒（210）上面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆（211）上面的支撑板固定连接；在第二伸缩杆顶板（213）前面设有六个呈两行阵列的第一吸盘（214）；所述的第二步进电机（205）水平放置，其侧面固定安装在滑板（204）上面，其电机轴与第一齿轮（206）固定连接，所述的第一齿轮（206）与第二齿条（203）相互啮合；所述的外部焊接部分（3）包括外部焊接部分底板（301）、两个滑块（302）、第三步进电机（303）、第二齿轮（304）、外部焊接部分底板侧板（305）、两个第五液压缸（306）、推动块（307）、两个第三燕尾槽（308）、第三齿条（309）、两个第六液压缸（310）、第六液压缸顶板（311）、第二舵机（312）、第二舵机连接板（313）、两个第七液压缸（314）、第一焊接头固定板（315）、第一焊接头（316）、四个定位杆（317）、第四齿条（318）、第四步进电机（319）、第三齿轮（320）、滑动板（321）、第三伸缩套筒固定板（322）、第三伸缩套筒（323）、第三伸缩杆（324）、第八液压缸（325）、第三伸缩杆顶板（326）、第二焊接头（327），所述的外部焊接部分底板（301）是一个长方形板子，在其下面设有两个滑块（302），所述的两个滑块（302）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（103）里；所述的第三步进电机（303）水平放置，其侧面固定安装在外部焊接部分底板（301）上，其电机轴与第二齿轮（304）固定连接，所述的第二齿轮（304）与第一齿条（102）相互啮合；在外部焊接部分底板（301）右侧中间靠下的位置设有一个外部焊接部分底板侧板（305），所述的两个第五液压缸（306）的缸体底部固定安装在外部焊接部分底板侧板（305）上面的支撑板上，其活塞端部与推动块（307）上面的支撑板固定连接；在推动块（307）上面设有两个第三燕尾槽（308），在推动块（307）上面设有第三齿条（309），所述的第三齿条（309）的位置在两个第三燕尾槽（308）的前侧；所述的两个第六液压缸（310）的缸体底部固定安装在外部焊接部分底板（301）上面的支撑板上，其活塞杆端部与第六液压缸顶板（311）固定连接；所述的第二舵机（312）水平放置，其底面固定安装在第六液压缸顶板（311）前侧，其电机轴与第二舵机连接板（313）固定连接；所述的两个第七液压缸（314）的缸体底部固定安装在外部焊接部分底板（301）上面的支撑板上，其活塞杆端部与第一焊接头固定板（315）侧面固定连接；所述的第一焊接头固定板（315）侧面的滑块滑动安装在第二舵机连接板（313）的燕尾槽里；所述的第一焊接头（316）固定安装在第一焊接头固定板（315）前侧；在外部焊接部分底板（301）上面设有四个呈矩形阵列的定位杆（317），在左上角的定位杆（317）的外侧设有第四齿条（318），所述的滑动板（321）上面的四个长方形孔滑动安装在四个定位杆（317）上；所述的第四步进电机（319）水平放置，其侧面固定安装在滑动板（321）上面，其电机轴与第三齿轮（320）固定连接；所述的第三齿轮（320）与第四齿条（318）相互啮合；在滑动板（321）上面设有第三伸缩套筒固定板（322），所述的第三伸缩套筒（323）一侧固定安装在第三伸缩套筒固定板（322）前侧，所述的第三伸缩杆（324）滑动安装在第三伸缩套筒（323）的凹槽里；所述的第八液压缸（325）的缸体端部固定安装在第三伸缩套筒（323）上面，其活塞杆端部与第三伸缩杆（324）上面支撑板固定连接；所述的第三伸缩杆顶板（326）固定安装在三伸缩杆（324）前侧，所述的第二焊接头（327）固定安装在第三伸缩杆顶板（326）前侧；所述的内部焊接部分（4）包括转轴（401）、转轴顶板（402）、六个第九液压缸（403）、正六棱柱（404）、十二个第十液压缸（405）、六个第十液压缸顶板（406）、二十四个第二吸盘（407）、第三舵机（408）、第十一液压缸固定块（409）、两个第十一液压缸（410）、第十一液压缸顶块（411）、两个第四燕尾槽（412）、第五齿条（413）、L形板子（414）、第三焊接头（415）、第五步进电机（416）、第四齿轮（417），所述的转轴（401）转动安装在圆孔（113）里；所述的转轴顶板（402）固定安装在转轴（401）下面，所述的六个第九液压缸（403）呈圆周阵列，其缸体端部固定安装在转轴顶板（402）下面，其活塞杆端部与正六棱柱（404）上面固定连接，在正六棱柱（404）六个侧面各设有两个圆孔，所述的十二个第十液压缸（405）的缸体底部分别固定安装在正六棱柱（404）侧面的凹槽里，其活塞杆端部分别与六个第十液压缸顶板（406）固定连接，在每个第十液压缸顶板（406）外侧的四个角处各设有一个第二吸盘（407）；所述的第三舵机（408）竖直向下放置，其底面固定安装在正六棱柱（404）下面的凹槽里，其电机轴与第十液压缸（405）上面固定连接，所述的两个第十一液压缸（410）的缸体底部固定安装在第十一液压缸固定块（409）侧面，其活塞杆端部与第十一液压缸顶块（411）后面固定连接；在第十一液压缸顶块（411）侧面设有两个第四燕尾槽（412），在第十一液压缸顶块（411）上面设有第五齿条（413）；所述的L形板子（414）的后面的两个滑块分别滑动安装在第四燕尾槽（412）里；所述的第三焊接头（415）固定安装在L形板子（414）内侧；所述的第五步进电机（416）水平放置，其侧面固定安装在L形板子（414）上面，其电机轴与第四齿轮（417）固定连接；所述的第四齿轮（417）与第五齿条（413）相互啮合。