[发明专利]一种基于路面三维数据的路面错台检测方法及装置

摘要

本发明公开一种基于路面三维数据的路面错台检测方法及装置。该方法包括：获取由路面三维数据的第一竖坐标组成的矩阵；获取矩阵中每列第一竖坐标的跳变点；以跳变点为分界点，将跳变点所在列的第一竖坐标分为至少两组；获取每一第一竖坐标与所在组的第一竖坐标的均值之间的第一差值的绝对值，每列的相邻两组第一竖坐标的均值之间的第二差值的绝对值；若任一列的相邻两组对应的第一差值的绝对值均小于第一预设阈值，且相邻两组的第二差值的绝对值大于第二预设阈值，则标记分隔相邻两组的跳变点；若数量大于第三预设阈值的连序列均标记了位于矩阵的同行的跳变点，则确定路面具有错台。本发明采用错台上下两块的高度存在差别进行识别，完成错台检测。

主权项

1.一种基于路面三维数据的路面错台检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取由路面三维数据的第一竖坐标组成的矩阵；获取所述矩阵中每列所述第一竖坐标的跳变点；以所述跳变点为分界点，将所述跳变点所在列的所述第一竖坐标分为至少两组；获取每一所述第一竖坐标与所在组的所述第一竖坐标的均值之间的第一差值的绝对值，以及每列的相邻两组所述第一竖坐标的均值之间的第二差值的绝对值；若任一列的所述相邻两组对应的所述第一差值的绝对值均小于第一预设阈值，且所述相邻两组的所述第二差值的绝对值大于第二预设阈值，则标记分隔所述相邻两组的所述跳变点；若数量大于第三预设阈值的连序列均标记了位于所述矩阵的同行的所述跳变点，则确定路面具有错台；其中，所述第一竖坐标表示采集的检测点对应的高度。