[发明专利]一种家政擦玻璃机器人

摘要

本发明提供一种家政擦玻璃机器人，包括飞行模块、摇臂模块、四个工作臂模块、三个移动模块、三个同步带、清洁模块、六个同步带轮、第一电机、两个第二电机；其特征在于：所述的摇臂模块下端部通过铰链铰接在飞行模块的主机架上端面前端，四个工作臂模块分别与摇臂模块上的四个第五电机的电机轴固定连接；所述的两个第二电机分别安装在位于图1右上角和左下角的两个工作臂模块的两个伸缩臂端部；本发明采用电机驱动螺旋桨飞到指定位置，不受高度限制，可以飞到任意位置，工作臂模块可以转动伸缩来适应不同的窗框外形，可以对各种形状的玻璃进行清洁，清洁质量好，效率高，降低了清洁工作的危险性，同时降低了成本。

主权项

一种家政擦玻璃机器人，包括飞行模块（1）、摇臂模块（2）、四个工作臂模块（3）、三个移动模块（4）、三个同步带（5）、清洁模块（6）、六个同步带轮（7）、第一电机（8）、两个第二电机（9）；其特征在于：所述的摇臂模块（2）下端部通过铰链铰接在飞行模块（1）的主机架（101）上端面前端，四个工作臂模块（3）分别与摇臂模块（2）上的四个第五电机（202）的电机轴固定连接；所述的两个第二电机（9）分别安装在位于图1右上角和左下角的两个工作臂模块（3）的两个伸缩臂（305）端部，六个同步带轮（7）中两个分别固定安装在两个第二电机（9）电机轴上，两个转动安装在剩余两个工作臂模块（3）的两个伸缩臂（305）端部，图1右上角和左上角的两个同步带轮（7）设为一组，右下角和左下角的两个同步带轮（7）设为一组，三个同步带（5）中两个分别安装在两组同步带轮（7）上，这两个同步带（5）的一端分别固定安装在两个移动模块（4）的锁紧块（407）上，另一端从移动模块（4）的两个第一导向柱（402）中间穿过，并固定连接在锁紧座（406）内；位于上方的移动模块（4）的托盘（408）上转动安装有一个同步带轮（7），第一电机（8）固定安装在位于下方的移动模块（4）的托盘（408）上，第一电机（8）电机轴上固定安装有一个同步带轮（7），三个同步带（5）中最后一个安装在这两个同步带轮（7）上，同步带（5）的一端固定安装在第三个移动模块（4）的锁紧块（407）上，另一端从移动模块（4）的两个第一导向柱（402）中间穿过，并固定连接在锁紧座（406）内；清洁模块（6）的清洁底座（601）固定安装在图1中部的移动模块（4）的托盘（408）上；所述的飞行模块（1）包括主机架（101）、两个第三电机（102）、五个螺旋桨（103）、五个第四电机（104）、摆动电机座（105）、第一电动关节（106）、两个电缸（107），所述的两个电缸（107）下端部分别铰接在主机架（101）下方的铰支座两侧，另一端分别铰接在摇臂模块（2）中部两侧，所述的两个第三电机（102）分别固定安装在主机架（101）上端面后方左右两侧，摆动电机座（105）通过第一电动关节（106）安装在主机架（101）后端面上；五个第四电机（104）中两个固定安装在主机架（101）上端面前方左右两侧，两个固定安装在两个第三电机（102）的电机轴上，最后一个固定安装在摆动电机座（105）上，五个螺旋桨（103）分别固定安装在五个第四电机（104）的电机轴上；所述的摇臂模块（2）包括摇臂（201）、四个第五电机（202）、主电机座（203）、水箱（204），所述的摇臂（201）上端部设有主电机座（203），主电机座（203）后端面上均布有四个第五电机（202），水箱（204）固定安装在主电机座（203）前端面的支架上；所述的工作臂模块（3）包括工作臂（301）、第六电机（302）、第一蜗轮蜗杆减速器（303）、齿轮（304）、伸缩臂（305）、齿条（306）、防滑块（307），所述的工作臂（301）中心设有方形孔，顶部设有长方形槽，第一蜗轮蜗杆减速器（303）固定安装在工作臂（301）上端侧面，齿轮（304）转动安装在工作臂（301）上的支架上，并与第一蜗轮蜗杆减速器（303）输出轴固定连接，第六电机（302）固定安装在第一蜗轮蜗杆减速器（303）上；所述的伸缩臂（305）滑动安装在工作臂（301）内，伸缩臂（305）上端面设有与齿轮（304）啮合的齿条（306）；所述的伸缩臂（305）顶部设有表面带有齿槽的防滑块（307）；所述的移动模块（4）包括移动座（401）、两个第一导向柱（402）、限位板（403）、两个限位盘（404）、两个第二导向柱（405）、锁紧座（406）、锁紧块（407）、托盘（408）、第七电机（409）、第二蜗轮蜗杆减速器（410），所述的两个第一导向柱（402）分别转动安装在图7中移动座（401）左上角的安装坐上；两个第一导向柱（402）的轴心端部分别转动安装在在限位板（403）两端，锁紧块（407）固定安装在图7中移动座（401）右上角位置，两个第二导向柱（405）分别转动安装在图7中移动座（401）下方的安装座上，每个第二导向柱（405）端部设有一个限位盘（404）；所述的第二蜗轮蜗杆减速器（410）固定安装在移动座（401）与锁紧块（407）相反的一侧，锁紧座（406）位于锁紧块（407）同侧，并固定安装在第二蜗轮蜗杆减速器（410）输出轴上；所述的第七电机（409）固定安装在第二蜗轮蜗杆减速器（410）上；托盘（408）固定安装在移动座（401）位于第二蜗轮蜗杆减速器（410）一侧的支架上；所述的清洁模块（6）包括清洁底座（601）、摄像头（602）、两个喷头支杆（603）、第八电机（604）、旋转架（605）、两个清洁头（606）、两个海绵（607）、两个刮板（608）、四个第二电动关节（609）、四个喷头座（610）、四个喷头（611）、四个进水口（612），所述的摄像头（602）固定安装在清洁底座（601）前端面顶部，第八电机（604）固定安装在清洁底座（601）前端面中央，两个喷头支杆（603）分别固定安装在清洁底座（601）前端面，并位于第八电机（604）上下两侧；四个喷头座（610）分别通过四个第二电动关节（609）安装在两个喷头支杆（603）两端；每个喷头座（610）端部设有一个喷头（611），喷头（611）侧面设有进水口（612）；所述的旋转架（605）固定安装在第八电机（604）输出轴上，两个清洁头（606）的转轴分别固定安装在旋转架（605）两侧支架上，每个清洁头（606）的一侧为圆弧形海绵（607）另一侧为三角形刮板（608），进水口（612）通过软管与水箱（204）内的水泵连接。