[发明专利]一种工业机器人控制器电磁兼容性实验方法

摘要

本发明公开了一种工业机器人控制器电磁兼容性实验方法，包括设备组装，常温检测，高温检测，低温检测及数据汇总等五个步骤。本发明设通用性和可操作性强，数据检测精度高，可对控制器在多种复杂自然环境和电磁环境运行时进行仿真检测，仿真度高，检测数据获取便捷，从而在极大的降低检测作业成本和劳动强度的同时，有效的提高检测作业效率和检测精度，同时还有助于为伺服驱动设备产品后续研发及使用提供可靠的参考依据。

主权项

一种工业机器人控制器电磁兼容性实验方法，其特征在于：所述新型工业机器人伺控制器电磁兼容性实验方法包括如下步骤：第一步，设备组装，首先将至少两个待检测控制器安装到检测设备上，各控制器均分别与一个工业机器人伺服驱动系统连接，且各伺服驱动系统另均与其额定功率相匹配的负载相互连接，然后将待检测控制器同时用密封防护罩包覆在同一密闭空间内，然后在密闭空间内均布至少两个电磁辐射源，至少一个热风机和至少一个冷风机，且各电磁辐射源、热风机和冷风机均环绕各待检测控制器均布；第二步，常温检测，完成第一步作业后，首先通过热风机和冷风机共同运行，将检测舱内温度调整到20℃—30℃，然后分别在环境湿度为20%—30%、40%—55%及60%—80%，且空气中游离固体粉尘中游离二氧化硅含量为5%—10%、20%—50%及60%—80%条件下分别进行检测作业，在进行检测时，首先各待检测控制器对空载状态、满载状态及堵转状态下的工业机器人伺服驱动系统进行起停操作、最大动力输出、最小动力输出及至少三个定位控制，其中起停操作连续反复进行至少3次，最大动力输出、最小动力输出及至少三个定位控制时，驱动工业机器人伺服驱动系统最大动力输出连续运行1—3小时，最小动力输出连续运行1—3小时，定位控制时相邻两个定位点间距离为1—10厘米，且定位精度误差为1—10丝，堵转状态下起停操作连续反复进行至少3次，起停时间间隔为3—10秒，且堵转状态下测试时，由工业机器人伺服驱动系统和待检测控制器中其中任意一个停止工作即可完成检测，在待检测控制器进行驱动作业过中，各待检测控制器对工业机器人伺服驱动系统驱动状态均不相同，在待检测控制器驱动工业机器人伺服驱动系统运行时，由各电磁辐射源对各待检测控制器进行电磁辐射作业，并同时对检测过程中各待检测控制器运行的电流参数、电压参数和电流、电压波形图进行采集，然后在完成检测后，待控制器静置1—10分钟后，对控制器电路进行绝缘检测和控制器电路运行参数及运行波形检测；第三步，高温检测，完成第二步作业后，使待检测控制器和工业机器人伺服驱动系统均静置10—60分钟，并使其温度与环境温度保持一直，然后首先通过辐照加热装置和制冷机组共同运行，将检测舱内温度调整到50℃—90℃，然后分别在环境湿度为20%—30%、40%—55%及60%—90%，且空气中游离固体粉尘中游离二氧化硅含量为5%—10%、20%—50%及60%—80%条件下分别进行检测作业，在进行检测时，首先各待检测控制器对空载状态、满载状态及堵转状态下的工业机器人伺服驱动系统进行起停操作、最大动力输出、最小动力输出及至少三个定位控制，其中起停操作连续反复进行至少3次，最大动力输出、最小动力输出及至少三个定位控制时，驱动工业机器人伺服驱动系统最大动力输出连续运行1—3小时，最小动力输出连续运行1—3小时，定位控制时相邻两个定位点间距离为1—10厘米，且定位精度误差为1—10丝，堵转状态下起停操作连续反复进行至少3次，起停时间间隔为3—10秒，且堵转状态下测试时，由工业机器人伺服驱动系统和待检测控制器中其中任意一个停止工作即可完成检测，在待检测控制器进行驱动作业过中，各待检测控制器对工业机器人伺服驱动系统驱动状态均不相同，在待检测控制器驱动工业机器人伺服驱动系统运行时，由各电磁辐射源对各待检测控制器进行电磁辐射作业，并同时对检测过程中各待检测控制器运行的电流参数、电压参数和电流、电压波形图进行采集，然后在完成检测后，待控制器静置1—10分钟后，对控制器电路进行绝缘检测和控制器电路运行参数及运行波形检测；第四步，低温检测，完成第三步作业后，使待检测控制器和工业机器人伺服驱动系统均静置10—60分钟，并使其温度与环境温度保持一直，然后首先通过辐照加热装置和制冷机组共同运行，将检测舱内温度调整到‑50℃—0℃，然后分别在空气中游离固体粉尘中游离二氧化硅含量为5%—10%、20%—50%及60%—80%条件下分别进行检测作业，在进行检测时，首先各待检测控制器对空载状态、满载状态及堵转状态下的工业机器人伺服驱动系统进行起停操作、最大动力输出、最小动力输出及至少三个定位控制，其中起停操作连续反复进行至少3次，最大动力输出、最小动力输出及至少三个定位控制时，驱动工业机器人伺服驱动系统最大动力输出连续运行1—3小时，最小动力输出连续运行1—3小时，定位控制时相邻两个定位点间距离为1—10厘米，且定位精度误差为1—10丝，堵转状态下起停操作连续反复进行至少3次，起停时间间隔为3—10秒，且堵转状态下测试时，由工业机器人伺服驱动系统和待检测控制器中其中任意一个停止工作即可完成检测，在待检测控制器进行驱动作业过中，各待检测控制器对工业机器人伺服驱动系统驱动状态均不相同，在待检测控制器驱动工业机器人伺服驱动系统运行时，由各电磁辐射源对各待检测控制器进行电磁辐射作业，并同时对检测过程中各待检测控制器运行的电流参数、电压参数和电流、电压波形图进行采集，然后在完成检测后，待控制器静置1—10分钟后，对控制器电路进行绝缘检测和控制器电路运行参数及运行波形检测；第五步，数据汇总，将第二步、第三步和第四步检测的数据分别进行采集，并同一登记同一数据采集表中，从而获得控制器在常态、高温、低温、空载、满载、堵转及精确定位状态下的运行的各组试验参数，并以此获得待检测控制器运行性能检测结果，同时由控制电路对检测结果进行保存并远程传输至上位工作平台。