[发明专利]一种用于机器人视觉系统检测判断物料的方法在审
| 申请号： | 201711360476.6 | 申请日： | 2017-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN107945177A | 公开（公告）日： | 2018-04-20 |
| 发明（设计）人： | 程麒文 | 申请（专利权）人： | 日照职业技术学院 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/13;G06T7/181;G06T5/00 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙)11350 | 代理人： | 汤东凤 |
| 地址： | 276826 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请的用于机器人视觉系统检测判断物料的方法包括拍摄物料对象的图像，并对图像进行灰度化和二值化预处理；利用形态开闭运算构成的滤波器对二值图像进行降噪处理，并分别选取3×3和5×5结构元素，在360°范围内分别对物料对象的图像边缘进行检测，利用图像的边缘差异度和像素损失率来描述物料对象的边缘特性；将物料对象的边缘划分到不同的小区域，对划分后的各个区域采用数学形态学多结构方法构造膨胀腐蚀型边缘检测算子，进行边缘检测，得到各区域检测后的边缘图像；将各区域检测后的边缘图像进行合并，得到物料对象整体的边缘信息，进而对物料对象作出判断。本申请的方法可以提高检测复杂物料对象的边缘信息的准确率和检测速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 视觉 系统 检测 判断 物料 方法 | ||
【主权项】：
一种用于机器人视觉系统检测判断物料的方法，其特征在于，包括：拍摄物料对象的图像，并采用MATLAB编程，对图像进行灰度化和二值化预处理；利用形态开闭运算构成的滤波器对二值图像进行降噪处理，并分别选取3×3和5×5结构元素，在360°范围内共12种结构元素，分别对物料对象的图像边缘进行检测，利用图像的边缘差异度和像素损失率来描述物料对象的边缘特性；将物料对象的边缘划分到不同的小区域，使得每个小区域的边缘形状规则，检测过程中按照每个区域的起始像素坐标来获取各个区域位置；对划分后的各个区域采用数学形态学多结构方法构造膨胀腐蚀型边缘检测算子，进行边缘检测，得到各区域检测后的边缘图像；将各区域检测后的边缘图像进行合并，得到物料对象整体的边缘信息；依据物料对象整体的边缘信息对物料对象作出判断。
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