[发明专利]一种基于SLAM的机器人导航方法以及机器人

摘要

本发明揭示了一种基于SLAM的机器人导航方法，包括：位姿确定步骤、子地图构建步骤、子地图拼接步骤以及全局地图优化步骤。本发明所揭示基于SLAM的机器人导航方法，通过构建子地图并进行拼接的方式帮助机器人获取周围环境的完整地图信息，使用该方法对机器人进行导航，不仅能够保证传感器数据本身的准确性，而且还设置有多重的优化策略，从而能够最大限度地发挥激光SLAM导航方法的优势。本发明还揭示了一种机器人，该机器人采用本发明所述的方法进行导航，能够准确地获知自身位姿信息以及周围的环境特征信息，从而能够确保机器人行进过程中的稳定性。

主权项

1.一种基于SLAM的机器人导航方法，其特征在于，包括：位姿确定步骤，根据第一数据获取机器人的初始位姿和运动轨迹，所述第一数据包括里程计数据和惯导数据；子地图构建步骤，以第一数据为初始值通过第二数据对所述第一数据进行优化校准，并根据第二数据确定相应子地图中的环境特征信息，在达到预设条件时判断已完成相应子地图构建过程，并按照所述位姿确定步骤和子地图构建步骤开启一个新的子地图构建过程，所述第二数据为激光数据；子地图拼接步骤，提取子地图中的环境特征信息并根据所述环境特征信息确定机器人在沿着所述运动轨迹依次相邻的子地图中的位姿差异信息，根据所述位姿差异信息进行旋转平移变换对所述子地图进行拼接以获得相应的全局地图；全局地图优化步骤，根据所述环境特征信息补齐具有邻接关系的子地图并确定所述具有邻接关系的子地图之间的耦合约束条件，根据所述耦合约束条件对所述全局地图进行优化处理。