[发明专利]管道机器人极大曲率转向机构及转向方法有效
| 申请号： | 201711361543.6 | 申请日： | 2017-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN108278440B | 公开（公告）日： | 2020-07-24 |
| 发明（设计）人： | 刘送永;谢奇志;周方跃;李伟;崔新霞;江红祥;沈刚;唐玮;徐盼盼;陈松 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | F16L55/34 | 分类号： | F16L55/34;F16L101/12 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 吴学明 |
| 地址： | 221116 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种管道机器人极大曲率转向机构及转向方法，包括前机体组件、推进组件和后机体组件；推进组件设置在前机体组件和后机体组件之间；前机体组件包括弹性支撑轮腿，伸缩转向轮腿以及机壳，弹性支撑轮腿包括支撑轮、弹簧和滑套；支撑轮通过弹簧与滑套弹性滑动连接；伸缩转向轮腿包括左压轮、右压轮、左驱动电机、右驱动电机和双推杆气缸；左压轮与左驱动电机的输出轴连接，右压轮与右驱动电机输出轴连接；双推杆气缸的两个活塞杆与分别与驱动电机和驱动电机的尾端连接；上述机构及转向方法基于伸缩回转机构协调作用，实现机器人在管内的零曲率半径转向，提高管道机器人对管道结构的适应性，增大其应用范围。 | ||
| 搜索关键词： | 管道 机器人 极大 曲率 转向 机构 方法 | ||
【主权项】：
1.管道机器人极大曲率转向机构，其特征在于：包括前机体组件(1)、推进组件(2)和后机体组件(3)；推进组件(2)设置在前机体组件(1)和后机体组件(3)之间；所述前机体组件包括弹性支撑轮腿(1‑1)，伸缩转向轮腿(1‑2)以及机壳(1‑3)，弹性支撑轮腿(1‑1)包括支撑轮(1‑1‑1)、弹簧(1‑1‑2)和滑套(1‑1‑3)；所述支撑轮(1‑1‑1)通过弹簧(1‑1‑2)与滑套(1‑1‑3)弹性滑动连接；所述伸缩转向轮腿(1‑2)包括左压轮(1‑2‑1)、右压轮（1‑2‑5）、左驱动电机（1‑2‑2）、右驱动电机（1‑2‑4）和双推杆气缸（1‑2‑3）；所述左压轮（1‑2‑1）与驱动电机（1‑2‑2）的输出轴连接，右压轮（1‑2‑5）与右驱动电机（1‑2‑4）输出轴连接；所述双推杆气缸（1‑2‑3）的两个活塞杆与分别与左驱动电机（1‑2‑2）和右驱动电机（1‑2‑4）的尾端连接；所述推进组件（2）包括单推杆气缸（2‑1）；单推杆气缸（2‑1）的活塞杆与前机体组件（1）连接，其缸体与后机体组件（3）连接，驱动前机体组件（1）和后机体组件（3）做伸缩运动。
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