[发明专利]一种基于轮胎非线性特性的汽车稳定性控制方法有效
| 申请号： | 201711362483.X | 申请日： | 2017-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN108107731B | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 李绍松;王国栋;卢晓晖;于志新;张邦成;郑顺航;李增;吴晓东;宁方虎 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;B60W30/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 130012 *** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 一种基于轮胎非线性特性的汽车稳定性控制方法，其特征在于，该方法包括参考模型、轮胎侧向力和侧偏刚度处理器、MPC控制器、制动力分配模块、Carsim汽车模型。参考模型用于确定期望的汽车横摆角速度和质心侧偏角；轮胎侧向力和侧偏刚度处理器用于确定轮胎的侧偏角、侧向力以及侧偏刚度；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际运动状态信息；MPC控制器依据轮胎侧偏刚度选择预测模型，优化求解出汽车的前轮附加转角和补偿横摆力矩；前轮附加转角与驾驶员转向输入产生的前轮转角进行叠加后直接输出给CarSim汽车模型，补偿横摆力矩输出给制动力分配模块，通过制动力分配模块确定四个车轮的制动力矩，输出给CarSim汽车模型，实现稳定性控制。 | ||
| 搜索关键词： | 汽车模型 轮胎 制动力分配 侧偏刚度 侧向力 输出 汽车稳定性控制 非线性特性 转角 参考模型 横摆力矩 处理器 前轮 汽车 轮胎侧偏刚度 运动状态信息 稳定性控制 质心侧偏角 模块确定 前轮转角 优化求解 预测模型 制动力矩 侧偏角 横摆 叠加 车轮 期望 | ||
【主权项】：
1.一种基于轮胎非线性特性的汽车稳定性控制方法，其特征在于，该方法包括参考模型、轮胎侧向力和侧偏刚度处理器、MPC控制器、制动力分配模块、Carsim汽车模型；参考模型用于确定期望的汽车横摆角速度和质心侧偏角；轮胎侧向力和侧偏刚度处理器用于确定轮胎的侧偏角、侧向力以及侧偏刚度；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际运动状态信息，包括汽车纵向速度、横摆角速度、质心侧偏角和路面附着系数；MPC控制器依据轮胎侧偏刚度选择预测模型，并结合期望的汽车横摆角速度、质心侧偏角和汽车的实际运动状态信息，优化求解出汽车的前轮附加转角和补偿横摆力矩；前轮附加转角与驾驶员转向输入产生的前轮转角进行叠加后直接输出给CarSim汽车模型，补偿横摆力矩输出给制动力分配模块，通过制动力分配模块确定出四个车轮的制动力矩，输出给CarSim汽车模型，实现稳定性控制；/n该方法包括以下步骤：/n步骤1、建立参考模型，确定期望的汽车横摆角速度和质心侧偏角，其过程包括如下子步骤：/n步骤1.1、采用线性二自由度汽车模型作为参考模型，其运动微分方程表达式如下：/n
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