[发明专利]主动前轮转向和直接横摆力矩联合的汽车稳定性控制方法有效
| 申请号： | 201711362499.0 | 申请日： | 2017-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN108107732B | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 李绍松;王国栋;于志新;张邦成;卢晓晖;郑顺航;李政;李增;吴晓东 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;B60W30/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 130012 *** | 国省代码： | 吉林;22 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 主动前轮转向和直接横摆力矩联合的汽车稳定性控制方法，其特征在于，该方法包括参考模型、轮胎侧向力和侧偏刚度处理器、MPC控制器、制动力分配模块、汽车模型。参考模型用于确定期望的汽车横摆角速度；轮胎侧向力和侧偏刚度处理器用于确定轮胎的侧偏角、侧向力以及侧偏刚度；汽车模型用于输出汽车的实际运动状态信息；MPC控制器根据期望的汽车横摆角速度，优化求解出汽车的前轮附加转角和补偿横摆力矩；前轮附加转角与驾驶员转向输入产生的前轮转角进行叠加后，直接输出给汽车模型;补偿横摆力矩输出给制动力分配模块，通过制动力分配模块确定四个车轮的制动力矩，输出给汽车模型，实现稳定性控制。 | ||
| 搜索关键词： | 横摆力矩 汽车模型 制动力分配 侧偏刚度 侧向力 输出 汽车稳定性控制 主动前轮转向 轮胎 转角 参考模型 汽车 处理器 横摆 前轮 运动状态信息 稳定性控制 模块确定 前轮转角 优化求解 制动力矩 侧偏角 期望 叠加 车轮 联合 | ||
【主权项】：
1.主动前轮转向和直接横摆力矩联合的汽车稳定性控制方法，其特征在于，该方法包括参考模型、轮胎侧向力和侧偏刚度处理器、MPC控制器、制动力分配模块、汽车模型；参考模型用于确定期望的汽车横摆角速度；轮胎侧向力和侧偏刚度处理器用于确定轮胎的侧偏角、侧向力以及侧偏刚度；汽车模型用于输出汽车的实际运动状态信息，包括汽车纵向速度、横摆角速度、质心侧偏角和路面附着系数；MPC控制器结合期望的汽车横摆角速度和汽车的实际运动状态信息，优化求解出汽车的前轮附加转角和补偿横摆力矩；前轮附加转角与驾驶员转向输入的前轮转角进行叠加后输出给汽车模型，补偿横摆力矩输出给制动力分配模块，通过制动力分配模块确定出四个车轮的制动力矩，输出给汽车模型，实现稳定性控制；/n该方法包括以下步骤：/n步骤1、建立参考模型，确定期望的汽车横摆角速度，其过程包括如下子步骤：/n步骤1.1、采用线性二自由度汽车模型作为参考模型，其运动微分方程表达式如下：/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于长春工业大学，未经长春工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711362499.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
