[发明专利]基于UWB传感器作为轨道信标对GPS和惯性导航系统矫正的悬挂式轨道车的定位方法在审
| 申请号： | 201711362893.4 | 申请日： | 2017-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN108089180A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 莫凌飞;李晨阳;高正 | 申请（专利权）人： | 江苏添仂智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/06 | 分类号： | G01S13/06;G01S13/86;G01S13/93;G01S19/01;G01C21/16 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 王安琪 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市鼓楼区集*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于UWB传感器作为轨道信标对GPS和惯性导航系统矫正的悬挂式轨道车的定位方法，在轨道车上安装GPS定位系统、惯性导航系统和UWB定位系统，GPS定位系统、惯性导航系统和UWB定位系统均与车载控制器相连；车载控制器获取UWB定位信息后，更新惯性导航系统初始位置信息；当GPS信号无效时，通过对UWB定位信息和惯性导航系统定位信息进行加权得到较准确的定位结果；当GPS信号有效时，车载控制器运行粒子滤波器算法，通过粒子滤波器对UWB定位信息，GPS定位信息和惯性导航定位信息进行多传感器的数据融合。本发明将UWB技术与GPS技术和惯性导航技术相结合，克服单一定位技术不足，实现轨道轨道车的精确定位，保证轨道车全程自动行驶的安全可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 惯性导航系统 定位信息 车载控制器 悬挂式轨道车 轨道车 粒子滤波器 轨道 定位系统 惯性导航 信标 矫正 初始位置信息 定位技术 定位结果 多传感器 数据融合 自动行驶 算法 加权 全程 更新 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于UWB传感器作为轨道信标对GPS和惯性导航系统矫正的悬挂式轨道车的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)在轨道车上安装GPS定位系统、惯性导航系统和UWB定位系统，GPS定位系统，惯性导航系统和UWB定位系统均与车载控制器相连；本车定位信息传送至车载控制器，车载控制器通过无线通信装置获取前车的定位信息，通过本车定位信息和前车定位信息实现轨道车间测距与自动驾驶；(2)车载GPS定位系统与基站构成DGPS，在有卫星信号的条件下获得亚米级以下定位精度；(3)轨道车安装惯性导航系统，通过测量车辆的加速度、角速度、地磁信息解算得到轨道车的位置信息；(4)UWB定位系统由安装在轨道车上的UWB读取器和安装在轨道上的UWB信标构成，车载控制器获取UWB定位信息后，矫正GPS定位系统定位信息和惯性导航系统定位信息。
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