[发明专利]基于UWB传感器作为轨道信标对轨道无人车进站进行自动控制的方法在审
| 申请号： | 201711363173.X | 申请日： | 2017-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN108082225A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 莫凌飞;李晨阳;高正 | 申请（专利权）人： | 江苏添仂智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B61L27/00 | 分类号： | B61L27/00;B60T13/74 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 王安琪 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市鼓楼区集*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于UWB传感器作为轨道信标对轨道无人车进站进行自动控制的方法，在轨道无人车上安装车载控制器、UWB定位系统和速度传感器；在制动范围内，安装多个UWB传感器，无人车进站过程中读取到的第一个UWB信标为制动开始信号，制动过程开始；车载控制器使用距离速度双闭环进行智能控制，距离外环以无人车距停车点的距离作为偏差输入至距离控制器，UWB定位系统测定无人车位置作为外环反馈，速度内环以距离控制器输出和无人车车速作为偏差输入，无人车车速由速度传感器测量得到；同时在无人车距停车点较近且速度未达预期值时辅助以机械制动。本发明能够实现无人车平滑变速和精准停车，保证车辆运行可靠性和乘客舒适度。 | ||
| 搜索关键词： | 无人车 轨道 信标 进站 车载控制器 距离控制器 速度传感器 定位系统 停车点 车速 制动 乘客舒适度 读取 车辆运行 机械制动 开始信号 平滑变速 制动过程 智能控制 双闭环 内环 测量 停车 反馈 输出 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于UWB传感器作为轨道信标对轨道无人车进站进行自动控制的方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)无人车行驶在特定的轨道上，无人车上安装车载控制器、UWB定位系统和速度传感器，UWB定位系统、速度传感器均与车载控制器相连，车载控制器实时获取无人车的速度，通过读取UWB信标获取无人车的位置；(2)UWB定位系统由安装在无人车上的UWB读取器和安装在轨道上的UWB信标组成，UWB定位系统实现UWB读取器与UWB信标间的测距，结合UWB信标中存储的信标位置，估计出无人车距停车点的实时距离，动态更新调整制动系统控制参数；(3)无人车进站制动范围内安装多个UWB信标，无人车进站过程中读取到第一个UWB信标时，制动过程开始，最后一个信标为停车点标志位，无人车最终制动停车在该标志位。
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