[发明专利]一种轻量型多自由度肩部复合体仿生助力柔性外骨骼有效
| 申请号： | 201711364232.5 | 申请日： | 2017-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN109925160B | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 刘连庆;杨铁;赵亮;李宁;于鹏;常俊玲 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;A61H1/02;A63B23/12;A63B21/00;A63B71/06 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种轻量型多自由度肩部复合体仿生助力柔性外骨骼，上臂固定组件与盂肱前伸/后缩关节连接，盂肱外展/内收关节与肩胛带前伸/后缩关节连接，肩胛带上提/下落关节与基座组件相连；盂肱前伸/后缩关节、盂肱内旋/外旋关节、盂肱外展/内收关节、肩胛带前伸/后缩关节及肩胛带上提/下落关节分别通过一个套索驱动单元控制，各套索驱动单元分别安装在基座组件上；肩部复合体仿生助力柔性外骨骼通过各套索驱动单元的驱动控制具有盂肱关节的前伸/后缩、外展/内收、内旋/外旋以及肩胛带的上提/下落和前伸/后缩五个自由度。本发明可有效避免人机肩部运动的奇异位形与运动干扰，提升肩部运动范围，复现人体肩部复合体运动功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轻量型多 自由度 肩部 复合体 仿生 助力 柔性 骨骼 | ||
【主权项】：
1.一种轻量型多自由度肩部复合体仿生助力柔性外骨骼，其特征在于：包括作为安装基础的基座组件(500)，该基座组件(500)上部的两侧结构相同，每侧均包括上臂固定组件(100)、盂肱关节运动组件(200)及肩胛带运动组件(300)，其中盂肱关节运动组件(200)包括依次串联的盂肱前伸/后缩关节(210)、盂肱内旋/外旋关节(220)及盂肱外展/内收关节(230)，所述肩胛带运动组件(300)包括彼此串联的肩胛带前伸/后缩关节(310)及肩胛带上提/下落关节(320)，所述上臂固定组件(100)与盂肱前伸/后缩关节(210)连接，所述盂肱外展/内收关节(230)与所述肩胛带前伸/后缩关节(310)连接，所述肩胛带上提/下落关节(320)与基座组件(500)相连；所述盂肱前伸/后缩关节(210)、盂肱内旋/外旋关节(220)、盂肱外展/内收关节(230)、肩胛带前伸/后缩关节(310)及肩胛带上提/下落关节(320)分别通过一个套索驱动单元(400)控制，各所述套索驱动单元(400)分别安装在基座组件(500)上；所述肩部复合体仿生助力柔性外骨骼通过各套索驱动单元(400)的驱动控制具有盂肱关节的前伸/后缩、外展/内收、内旋/外旋以及肩胛带的上提/下落和前伸/后缩五个自由度。
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