[发明专利]飞行器避障方法、装置、可读存储介质和飞行器有效
| 申请号： | 201711364355.9 | 申请日： | 2017-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN109933092B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 门春雷 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 曹蓓 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提出一种飞行器避障方法、装置和飞行器，领域飞行器技术领域。本申请的一种飞行器避障方法包括：利用位于飞行器上单一方向的相机获取前进方向的图像；根据所述图像确定障碍物位置；根据障碍物的位置和尺寸，以及目标航路点位置、当前位置的预定直线路径方向生成势场；根据所述势场规划避障路线，其中，所述避障路线的行进方向在所述相机的视角范围内。通过这样的方法，能够根据飞行器单一方向部署的相机获取的图像确定障碍物，规划行进方向在相机的视角范围内的避障路线，从而避免了后退、侧移等避障动作，只需处理单方向的视觉图像，且保证了飞行器向前的行进方向，少走弯路和减速，提高了飞行器货物配送效率。 | ||
| 搜索关键词： | 飞行器 方法 装置 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种飞行器避障方法，包括：利用位于飞行器上单一方向的相机获取前进方向的图像；根据所述图像确定障碍物位置；根据障碍物的位置和尺寸，以及目标航路点位置、当前位置的预定直线路径方向生成势场；根据所述势场规划避障路线，其中，所述避障路线的行进方向在所述相机的视角范围内。
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