[发明专利]柔性手术器械跟踪方法、装置、设备及存储介质

摘要

本发明适用医疗器械技术领域，提供了一种柔性手术器械跟踪方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据当前时刻的手术图像，将柔性手术器械末端所在的、手术视野边缘的局部跟踪区域设置为当前局部跟踪区域，获取下一时刻的手术图像，以检测柔性手术器械末端在当前局部跟踪区域内的当前位置，根据当前位置获取柔性手术器械的移动轨迹并输出，若当前位置位于当前局部跟踪区域的边缘，则将在手术视野中拓展的下一局部跟踪区域设置为当前局部跟踪区域，若当前位置到达手术视野中的预设位置，则结束对柔性手术器械的跟踪，否则继续获取下一时刻的手术图像，从而有效地提高了柔性手术器械跟踪的效率和定位精度，保证了柔性手术器械跟踪的实时性。

主权项

一种柔性手术器械跟踪方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：获取摄像头采集的当前时刻的手术图像，根据所述当前时刻的手术图像检测手术视野边缘的局部跟踪区域是否存在柔性手术器械；当所述手术视野边缘的局部跟踪区域存在所述柔性手术器械时，将所述柔性手术器械末端所在的局部跟踪区域设置为当前局部跟踪区域；获取所述摄像头采集的下一时刻的手术图像，在所述下一时刻的手术图像中检测所述柔性手术器械末端在所述当前局部跟踪区域内的当前位置，根据所述当前位置，获取所述柔性手术器械的移动轨迹并输出；判断所述当前位置是否位于所述当前局部跟踪区域的边缘，是则根据所述当前位置在所述手术视野中拓展下一局部跟踪区域，将所述下一局部跟踪区域设置为所述当前局部跟踪区域；判断所述当前位置是否到达所述手术视野中的预设位置，是则结束对所述柔性手术器械的跟踪，否则跳转至获取所述摄像头采集的下一时刻的手术图像的步骤。