[发明专利]一种肩胛带仿生助力柔性外骨骼机构在审
| 申请号： | 201711365145.1 | 申请日： | 2017-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN109925162A | 公开（公告）日： | 2019-06-25 |
| 发明（设计）人： | 刘连庆;杨铁;于鹏;赵亮;杨洋;常俊玲 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种肩胛带仿生助力柔性外骨骼机构，伸缩执行臂与伸缩支撑臂相对设置，并通过两组伸缩摆动臂组件相连，形成可伸缩的平行四边形机构；两组中的伸缩摆动臂A和伸缩摆动臂B中的任一个的一端通过前伸/后缩模块化旋转装置与伸缩执行臂或伸缩支撑臂转动连接，其余的伸缩摆动臂的一端与伸缩执行臂或伸缩支撑臂动连接；上提/下落支撑臂通过上提/下落模块化旋转装置与伸缩支撑臂相连；前伸/后缩模块化旋转装置及上提/下落模块化旋转装置均与各自的套索驱动单元连接，由各自的套索驱动单元提供前伸/后缩以及上提/下落的驱动力矩。本发明解决了偏瘫患者肩胛带康复训练问题，同时有效避免人机肩部运动奇异位形，提高人机运动相容性。 | ||
| 搜索关键词： | 伸缩摆动臂 伸缩支撑臂 旋转装置 模块化 肩胛带 伸缩 后缩 前伸 外骨骼机构 驱动单元 两组 套索 平行四边形机构 肩部运动 康复训练 可伸缩的 奇异位形 驱动力矩 相对设置 转动连接 动连接 相容性 支撑臂 偏瘫 | ||
【主权项】：
1.一种肩胛带仿生助力柔性外骨骼机构，其特征在于：包括前伸/后缩关节(10)、上提/下落关节(20)及套索驱动单元，其中前伸/后缩关节(10)包括伸缩执行臂(1)、伸缩支撑臂(6)、前伸/后缩模块化旋转装置(7)及伸缩摆动臂组件，该伸缩执行臂(1)与伸缩支撑臂(6)相对设置，并通过两组所述伸缩摆动臂组件相连，形成可伸缩的平行四边形机构；每组伸缩摆动臂组件均包括彼此可伸缩相连的伸缩摆动臂A(2)和伸缩摆动臂B(5)，两组中的伸缩摆动臂A(2)和伸缩摆动臂B(5)中的任一个的一端通过所述前伸/后缩模块化旋转装置(7)与伸缩执行臂(1)或伸缩支撑臂(6)转动连接，其余的伸缩摆动臂的一端与伸缩执行臂(1)或伸缩支撑臂(6)转动连接；所述上提/下落关节(20)包括上提/下落支撑臂(12)及上提/下落模块化旋转装置，该上提/下落支撑臂(12)通过所述上提/下落模块化旋转装置与伸缩支撑臂(6)相连；所述前伸/后缩模块化旋转装置(7)及上提/下落模块化旋转装置均与各自的套索驱动单元连接，由各自的所述套索驱动单元提供前伸/后缩以及上提/下落的驱动力矩。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学院沈阳自动化研究所，未经中国科学院沈阳自动化研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711365145.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种盂肱关节仿生助力柔性外骨骼机构
- 下一篇：手足康复治疗仪
