[发明专利]一种偏置转向轴电磁摩擦锁控制方法及控制系统有效
| 申请号： | 201711365178.6 | 申请日： | 2017-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN108068660B | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 西北农林科技大学 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20;B60K7/00;B62D5/04;B62D6/00;B62D113/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 712100 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种偏置转向轴电磁摩擦锁控制方法及控制系统，属于车辆工程领域。为了解决基于偏置转向轴的柔性底盘的驱动与转向协同运动问题，本发明公开了一种通过改变PWM控制系统输出矩形脉冲的频率、占空比及电压，改变偏置转向轴的电磁摩擦锁的快速吸合与释放。矩形脉冲的频率与占空比随转向信号大小变化，从而控制电磁摩擦锁释放所需时间间隔，使转向臂转动；矩形脉冲电压幅值随油门驱动信号变化，从而控制电磁摩擦锁锁紧时刻的锁紧力，以匹配与轮毂电机驱动力矩相适应的电磁摩擦锁锁紧力矩，从而保证轮毂电机对车架的驱动力。本发明具有控制灵活，系统性能可靠，能够同时进行驱动与转向。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 偏置 转向 电磁 摩擦 控制 方法 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种偏置转向轴电磁摩擦锁控制方法，其特征是：给电磁摩擦锁输入与转向信号和驱动信号分别相关的同一PWM矩形脉冲电压；所述PWM矩形脉冲的高电平电压高低与轮毂电机驱动信号电流大小相关，使电磁摩擦锁吸合时的锁紧力矩与轮毂电机对车架的驱动力矩匹配；所述PWM矩形脉冲的频率和占空比同转向信号大小相关，使电磁摩擦锁释放所需的时间间隔随转向信号的大小相匹配。
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