[发明专利]一种空中任意姿态至落地姿态自调整的四足机器人

摘要

本发明公开了一种空中任意姿态至落地姿态自调整的四足机器人，其包括有舵机控制单元、舵机和四足机器人。该四足机器人具有躯干本体与能进行空间二自由度运动的腿单元，通过腿单元不同方向的圆锥摆运动，使其从空间的任何姿态都能调整为落地姿态到达地面。四足机器人的四条腿单元上分别安装有舵机，舵机受控于舵机控制单元输出的舵机指令。舵机控制单元采用X轴→Y轴→Z轴的调节顺序进行各个舵机控制。采用本发明机器人承载卫星结构体时，能够实现卫星平稳落地的无外力作用下的姿态调整。

主权项

1.一种四足机器人空中姿态调整方法，其特征在于：四足机器人处于任意姿态，接着四个腿单元摆动，使四个腿单元均位于同一平面；通过测量此时躯干本体相对于落地姿态在X,Y,Z三轴上的夹角，按欧拉角公式分解为依次绕X轴→Y轴→Z轴的顺序运动所转的转动角度θx,θy,θz；在绕X、Y、Z轴翻转过程中，在无外力作用下，整个机器人的角动量守恒，腿单元与躯干本体围绕X轴旋转的角动量应始终不变，而在初始状态下角动量为0，因此四足机器人在绕轴旋转的过程中角动量始终为0，通过分别计算四个腿单元与躯干本体绕轴的角动量之和，即可分别计算得到躯干本体的绕X、Y、Z转体角速度。