[发明专利]一种基于修正参考模型的双轴转台同步控制方法

摘要

本发明提出了一种基于修正参考模型的双轴转台同步控制方法，包括设计两轴控制器并比较其响应结果，利用轴包含控制器在内的开环特性建立该轴数学模型，模型修正，基于修正参考模型的同步控制方法和验证同步控制效果。本发明相对于现有的并联和串联同步控制方法，具有同步误差小的优势；相对于传统的定参数串并联混合同步控制方法，具有调节动态误差的能力，有响应更快更好的优势；相对于交叉耦合同步控制方法，有设计简单的优势。

主权项

1.一种基于修正参考模型的双轴转台同步控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、基于经典的频域法，分别设计转台两轴控制器并比较其响应效果，根据比较得出的响应效果，选定跟踪性能较好的作为轴，跟踪性能较差的作为ψ轴；步骤2、利用轴包含控制器在内的开环特性建立该轴数学模型；步骤3、根据步骤2得到的轴数学模型，在计算机中建立轴的闭环数学模型，根据该闭环数学模型对输入指令θc(t)的跟踪误差e2m(t)和轴对输入指令θ′c(t)的跟踪误差e2(t)，拟合修正环节函数其中，θc(t)为ψ轴输入角位置指令，θ′c(t)为轴输入角位置指令；步骤4、根据ψ轴对输入指令θc(t)的跟踪误差e1(t)和修正的跟踪误差e′2m(t)，求取加权系数α(t)，对输入到ψ轴的指令信号θc(t)以α(t)进行加权，求两时变信号乘积为α(t)θc(t)；对ψ轴的输出信号θ1(t)以1-α(t)进行加权，求其乘积为(1-α(t))θ1(t)；将两个加权过的信号进行求和，作为输入到轴上的指令信号，即θ′c(t)＝α(t)θc(t)+(1-α(t))θ1(t)；步骤5、读取ψ轴和轴各自的输出θ1(t)和θ2(t)，计算同步误差Δθ(t)＝θ2(t)-θ1(t)，以此验证同步控制效果。