[发明专利]一种微小型水下机器人浮力调节系统

摘要

本发明提供了一种微小型水下机器人的浮力调节系统，属于水下机器人领域，包括浮力调节部分和浮力调平部分，所述浮力调节部分电机轴与小齿轮相连，小齿轮与大齿轮啮合，大齿轮与丝杠相连，丝杠与活塞固连，丝杠螺母连接大限位片和直小电位计，活塞缸底盖用测压管连接过滤器；配平部分丝杠电机的丝杆螺母与小限位片、大电位计和配平铅块相连。本发明的有益效果为采用这种机械式调节方式可通过齿轮连接丝杆直接带动活塞移动，结构紧凑简单，通过小电位计可对吸水量和排水量进行准确的计量，以达到对浮力调节的精准控制。调平部分通过调平铅块的移动来平衡由吸排水引起的姿态的变化，从而使整体水下机器人姿态不受影响。

主权项

一种微小型水下机器人浮力调节系统，包括浮力调节部分和浮力调平部分，浮力调节部分包括壳体(1)、电机(2)、小齿轮(3)、大齿轮(4)、丝杠(5)、推力轴承(6)、丝杠螺母(7)、活塞(8)、活塞套(9)活塞缸(10)、活塞缸套(11)、活塞缸底盖(12)、大限位片(13)、小电位计(14)、测压管(15)、测压管接头(16)、过滤器(17)，浮力调平部分包括调平铅块(18)、丝杆电机(19)、小丝杆螺母(22)、小限位片(23)、大电位计(24)，其特征在于，所述的电机(2)的输出轴末端弧面上设有与小齿轮(3)连接的键，小齿轮(3)中心设有轴孔，轴孔上设有键槽，电机(2)通过键与小齿轮(3)相连，小齿轮(3)与大齿轮(4)通过轮齿啮合，大齿轮(4)中心设有椭圆形轴孔，与丝杠(5)椭圆形的一端相连，丝杠螺母(7)通过螺纹与丝杠(5)相连，丝杠螺母(7)通过螺栓依次穿过大限位片(13)的中心孔和卡槽(20)的中心孔与活塞(8)的连接杆端头相连，活塞(8)的连接杆为空心结构，丝杠(5)套在活塞(8)的连接杆的空心结构内，小电位计(14)的滑片插在卡槽(20)内与卡槽(20)相连，活塞底盖(12)、活塞缸(10)和活塞缸套(11)通过螺栓依次相连，活塞底盖(12)的端面上设有螺纹通孔，测压管接头(16)通过其端部的螺纹与活塞底盖(12)相连，测压管接头(16)为空心结构，活塞底盖(12)通过测压管接头(16)和测压管(15)与过滤器(17)相连，丝杆电机(19)的输出轴设有与小丝杆螺母(22)匹配的螺纹，丝杆电机(19)通过其输出轴上的螺纹与小丝杆螺母(22)相连，调平铅块(18)和小限位片(23)通过螺栓与小丝杆螺母(22)依次相连，小限位片(23)中心位置设有限位槽，限位槽的尺寸与大电位计(24)滑片的尺寸相匹配，大电位计(24)的滑片插在限位槽内。