[发明专利]一种关节式机器人末端执行机构动态特性检测装置及方法

摘要

本发明公开一种关节式机器人末端执行机构的动态特性检测装置及方法。检测装置包括激光干涉仪测量仪系统和位移频率采集系统，利用激光干涉仪测量系统对机器人末端执行机构在X、Y、Z三个方向一个方向上的直线运动的动态特性检测，利用位移频率采集系统测量机器人末端执行机构在X、Y、Z三个方向的其它两个方向上的启动与停止阶段的位移频率。本发明通过激光干涉仪测量仪系统和位移频率采集系统同时进行以提高该方法的准确性和全面性，操作简单方便，便于在工程领域中应用。

主权项

一种关节式机器人末端执行机构动态特性检测装置，其特征在于，包括：激光干涉仪测量系统，用于关节式机器人沿X、Y、Z轴的某一方向上作主运动时，对关节式机器人末端执行机构在该主运动方向上的动态特性进行检测，包括激光头、用于将激光头发出的激光自关节式机器人末端执行机构反射回激光头的光路转换镜组以及反射镜；位移频率采集系统，包括多个激光位移传感器，用于关节式机器人在主运动方向上运动的同时，在X、Y、Z轴的另外两个方向上采集关节式机器人末端执行机构在启动与停止阶段的振动位移频率；数据采集卡系统，与多个所述激光位移传感器相连接，并与计算机连接，以将所述激光位移传感器采集的模拟信号转换为数字信号传送到计算机；所述激光头与所述计算机相连接，以将其测量数据传输到计算机。