[发明专利]一种用于智能叉车的自适应搬运装置

摘要

一种用于智能叉车的自适应搬运装置，所述搬运装置安装于智能叉车车体的一端，包括平移机构、升降机构、随动锁紧机构、视觉模块以及控制驱动模块。在智能叉车引导下，控制驱动模块利用视觉模块获取被搬运工件的位置和大小信息，自动调控平移机构和升降机构搬取工件，由随动锁紧机构保证搬运过程中升降机构平稳工作，最终将工件自动运至设定位置。本发明能自动调整装置的升降高度和叉指的工作宽度，自动化程度高，承载能力大，工作平稳，能适应智能叉车搬取不同工件的作业需求。

主权项

1.一种用于智能叉车的自适应搬运装置，所述自适应搬运装置(1)安装在智能叉车车体(2)上，其特征是所述自适应搬运装置包括平移机构(1100)、升降机构(1200)、随动锁紧机构(1300)、视觉模块(1400)以及控制模块(1500)；视觉模块(1400)用于采集叉车前方图像，控制模块(1500)用于接收视觉模块(1400)采集的信息，进行图像处理后发出控制信号给平移机构(1100)、升降机构(1200)和随动锁紧机构(1300)，所述平移机构(1100)在叉车宽度方向上伸展收缩，升降机构(1200)通过导杆设置在平移机构(1100)上，以所述平移机构(1100)为底上下移动，并随平移机构(1100)改变宽度，随动锁紧机构(1300)设置在平移机构(1100)和升降机构(1200)之间，随动锁紧机构(1300)随升降机构(1200)的位置变化而伸展收缩，并通过液压缸在升降机构(1200)停止移动时定位锁紧升降机构(1200)的位置；所述平移机构(1100)包括组合支架(1101)、平移叉指一(1102)、平移叉指二(1103)、驱动装置一(1104)以及传动丝杆一(1105)；所述组合支架(1101)与智能叉车车体(2)底部一端固连，组合支架(1101)设有纵梁一(1101‑1)、纵梁二(1101‑2)、横梁一(1101‑3)和横梁二(1101‑4)，纵梁一(1101‑1)、纵梁二(1101‑2)远离智能叉车车体(2)的一端底部设有万向轮(1108)；所述的平移叉指一(1102)和平移叉指二(1103)都呈L型，平移叉指一(1102)和平移叉指二(1103)的长边以滑动副套装在横梁二(1101‑4)上，短边以滑动副套装在横梁一(1101‑3)上，平移叉指一(1102)和平移叉指二(1103)的短边外侧分别固接凸台一(1106)和凸台二(1107)；所述的驱动装置一(1104)固定在纵梁一(1101‑1)上，驱动装置一(1104)输出轴与传动丝杆一(1105)同轴固连；所述的传动丝杆一(1105)转动设置在纵梁一(1101‑1)和纵梁二(1101‑2)上；所述升降机构(1200)包括升降叉指一(1201)、升降叉指二(1202)、驱动装置二(1203)、传动丝杆二(1204)、导杆一(1205)、驱动装置三(1206)、传动丝杆三(1207)以及导杆二(1208)；所述的升降叉指一(1201)和升降叉指二(1202)都呈L型，升降叉指一(1201)和升降叉指二(1202)分别位于平移叉指一(1102)和平移叉指二(1103)的上方，升降叉指一(1201)和升降叉指二(1202)的短板外侧分别固接凸台三(1209)和凸台四(1210)；所述的驱动装置二(1203)固定在凸台一(1106)的底部，驱动装置二(1203)输出轴连接传动丝 杆 二(1204)；所述的传动丝杆 二(1204)转动设置在凸台一(1106)和凸台三(1209)上；所述导杆一(1205)固定在凸台一(1106)上表面，导杆一(1205)以滑动副穿过凸台三(1209)；所述的驱动装置三(1206)固定在凸台二(1107)的底部，驱动装置三(1206)输出轴连接传动丝杆 三(1207)；所述的传动丝杆 三(1207)转动设置在凸台二(1107)和凸台四(1210)上；所述导杆二(1208)固定在凸台二(1107)上表面，导杆二(1208)以滑动副穿过凸台四(1210)；所述随动锁紧机构(1300)包括设置于平移叉指一(1102)和升降叉指一(1201)之间的随动锁紧机构一，以及设置于平移叉指二(1103)和升降叉指二(1202)之间的随动锁紧机构二；随动锁紧机构一包括第一连杆支路(1311)和第二连杆支路(1312)，两个连杆构成菱形伸缩结构，第一连杆支路(1311)首端通过固定铰支座一(1311‑1)与平移叉指一(1102)相连，末端通过固定铰支座二(1311‑2)与升降叉指一(1201)底部相连；所述的第二连杆支路(1312)首端通过滑动铰支座一(1312‑1)与平移叉指一(1102)相连，末端通过滑动铰支座二(1312‑2)与升降叉指一(1201)底部相连；所述的滑动铰支座一(1312‑1)与液压锁紧缸一(1312‑3)活塞杆端部固定，所述的液压锁紧缸一(1312‑3)壳体固定在平移叉指一(1102)内部；随动锁紧机构二的结构同随动锁紧机构一。