[发明专利]一种动态互观测关系条件下的无人机蜂群协同导航方法有效
| 申请号： | 201711371353.2 | 申请日： | 2017-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN108151737B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 王融;熊智;刘建业;曹宇轩;李传意;孙瑶洁;景羿铭 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S19/47;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 葛潇敏 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种动态互观测关系条件下的无人机蜂群协同导航方法，包括如下步骤：步骤1，初始化，对无人机蜂群中的无人机按照1～n进行编号；步骤2，选取无人机蜂群导航状态量，建立导航状态方程和独立导航量测方程；步骤3，建立协同导航量测方程；步骤4，无人机蜂群中的无人机分别进行独立导航解算；步骤5，无人机蜂群中的无人机分别进行协同导航解算；步骤6，判断导航是否结束，如结束则停止导航，否则返回步骤4。此种方法可在各无人机利用既有自身量测信息进行独立导航的基础上，设计适用于视线矢量测量信息动态变化的协同导航方法对导航性能进行进一步优化，有效提高无人机蜂群中无人机的导航精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 观测 关系 条件下 无人机 蜂群 协同 导航 方法 | ||
【主权项】：
一种动态互观测关系条件下的无人机蜂群协同导航方法，其特征在于包括如下步骤：步骤1，初始化，对无人机蜂群中的无人机按照1～n进行编号；步骤2，选取无人机蜂群导航状态量，建立导航状态方程和独立导航量测方程；步骤3，建立协同导航量测方程；步骤4，无人机蜂群中的无人机分别进行独立导航解算；步骤5，无人机蜂群中的无人机分别进行协同导航解算；步骤6，判断导航是否结束，如结束则停止导航，否则返回步骤4。
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