[发明专利]一种四旋翼无人机的飞行姿态调控方法在审
| 申请号： | 201711375226.X | 申请日： | 2017-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN108181915A | 公开（公告）日： | 2018-06-19 |
| 发明（设计）人： | 吕键;李明明;张飞豹;李长欣;徐嘉泽;郑敏;冯建红;钟典呈;黄琼诗;徐奕敏;黄菁;梁俊伟 | 申请（专利权）人： | 广东省航空航天装备技术研究所 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 东莞市华南专利商标事务所有限公司 44215 | 代理人： | 刘克宽 |
| 地址： | 519040 广东省珠海市金*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种四旋翼无人机的飞行姿态调控方法，涉及无人机技术领域，其包括以下步骤：步骤一：利用加速度传感器获取无人机的重力的矢量方向，得到三轴加速度；步骤二：利用陀螺仪获取无人机当前的三轴角速度；步骤三：利用磁场传感器获取磁场的方向，得到三轴磁场角；步骤四：利用大气压传感器获取无人机所在领域的大气气压值；步骤五：通过滤波以及平衡来建立加速度传感器和陀螺仪之间的互补关系；步骤六：将三轴加速度、三轴角速度、三轴磁场角和大气气压值作为输入参数，利用串级PID对无人机进行飞行姿态的调控；步骤七：试飞前对串级PID的各种参数进行调整，该四旋翼无人机的飞行姿态调控方法的控制二次干扰的能力强。 | ||
| 搜索关键词： | 三轴 飞行姿态 旋翼 磁场 加速度传感器 调控 大气气压 陀螺仪 串级 大气压传感器 磁场传感器 二次干扰 互补关系 矢量方向 输入参数 能力强 滤波 平衡 | ||
【主权项】：
1.一种四旋翼无人机的飞行姿态调控方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：利用加速度传感器获取无人机的重力的矢量方向，得到三轴加速度；步骤二：利用陀螺仪获取无人机当前的三轴角速度；步骤三：利用磁场传感器获取磁场的方向，得到三轴磁场角；步骤四：利用大气压传感器获取无人机所在领域的大气气压值；步骤五：通过滤波以及平衡来建立加速度传感器和陀螺仪之间的互补关系；步骤六：将三轴加速度、三轴角速度、三轴磁场角和大气气压值作为输入参数，利用串级PID对无人机进行飞行姿态的调控；步骤七：试飞前对串级PID的各种参数进行调整。
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