[发明专利]机器人机械手控制方法、装置及系统在审
| 申请号： | 201711375824.7 | 申请日： | 2017-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN108312143A | 公开（公告）日： | 2018-07-24 |
| 发明（设计）人： | 郑佩祥;阮烁鑫;陈斌;林平;程航;何书华;韩旭;郑剑武;陈凯;王榆 | 申请（专利权）人： | 国家电网有限公司;国网福建省电力有限公司;国网福建省电力有限公司福州供电公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/04 |
| 代理公司： | 广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙) 44288 | 代理人： | 胡拥军 |
| 地址： | 100000 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了机器人机械手控制方法、装置及系统，能够识别、跟踪目标设备，进行当前环境的三维重建，获取目标设备的姿态和相对坐标，再结合三维模型和实时全景视频对机械手进行控制，获取力反馈数据后，根据力反馈数据调整对机械手的控制。本发明能够适应带电作业机器人的工作场景，提高其稳定性与可靠性，提高操作效率和安全性；通过环境数据反馈与力反馈双重保障降低由于带电作业机器人故障或违规操作产生的二次事故的发生；容易培训操作人员，可以在实验场地模拟各种情况的操作与力数据，制定力数据表范围，对操作人员有指导作用。 | ||
| 搜索关键词： | 力反馈 带电作业机器人 机器人机械手 装置及系统 机械手 操作效率 跟踪目标 工作场景 环境数据 获取目标 三维模型 三维重建 实时全景 实验场地 数据调整 双重保障 力数据 违规 视频 反馈 培训 制定 | ||
【主权项】：
1.一种机器人机械手控制方法，其特征在于，包括：视频获取分析步骤：通过双目相机获取双目视频；在双目视频中识别目标设备并对目标设备进行自动跟踪，建立当前环境的三维模型，获取目标设备的姿态，以及目标设备与机械手的相对坐标；通过全景摄像头实时获取当前环境的全景视频；力反馈控制步骤：根据当前环境的三维模型、当前环境的全景视频、目标设备的姿态以及目标设备与机械手的相对坐标，通过力反馈控制装置对机械手的运动进行控制；通过力反馈控制装置获取机械手的力反馈数据；根据力反馈数据，通过力反馈控制装置对机械手的运动进行控制。
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