[发明专利]一种自动码垛机器人控制系统

摘要

本发明提供了一种自动码垛机器人控制系统，包括示教器模块、机器人程序语言解析模块、运动控制模块、IO模块、电机解码模块；示教器模块包括输入单元和显示单元；机器人程序语言解析模块对机器人语言进行解析，构造对应的语法树和符号表；运动控制模块包括通信单元和算法单元；通信单元用于运动控制模块与其他模块进行数据交换；算法模块用于对机器人运动进行实时轨迹规划；电机解码模块将算法单元计算的轨迹插值数据转为电机输出；IO模块用于机器人和其他设备的信号交互。本方案中用户只需要根据码垛现场输入码垛相关的数据，机器人就能自动生成符合码垛需求的机器人程序；提出了一种实时高效的机器人轨迹规划算法，保证了机器人的轨迹精度。

主权项

1.一种自动码垛机器人控制系统，其特征在于，用户输入码垛的信息参数，自动生成码垛程序；机器人根据自动生成的机器人程序，进行在线轨迹规划，实现平稳高效运行；系统包括示教器模块、机器人程序语言解析模块、运动控制模块、IO模块、电机解码模块；/n所述示教器模块包括输入单元和显示单元；所述输入单元包括机器人的基本操作指令和自动码垛设置界面；所述显示单元用于显示所述码垛机器人的工作状态，包括伺服的状态、IO状态和相关设备的运行信息；/n所述机器人程序语言解析模块用于自定义机器人编程语言的语法结构；检查机器人程序语言的语法错误；对符合正确语法规则的机器人程序，生成对应的符号表和语法树；/n所述运动控制模块包括通信单元、算法单元；所述通信单元用于与其他模块进行数据交换；所述算法单元用于进行DH模型建立、关节角度正逆解的求解和轨迹规划的插值运算；/n所述电机解码模块用于根据所述轨迹规划程序和所述算法单元计算的插值数据控制电机输出；/n所述IO模块用于输入信号口状态，发送机器人输出状态至所述示教器模块；/n所述运动控制模块设有大负载机器人运动轨迹规划算法，包括匀速段时间计算:/n