[发明专利]基于降低扰动带宽的摩擦力补偿及实现的方法及运动平台有效

专利信息
申请号: 201711377000.3 申请日: 2017-12-19
公开(公告)号: CN108279561B 公开(公告)日: 2021-02-12
发明(设计)人: 杨志军;何耀滨;陈新;白有盾 申请(专利权)人: 广东工业大学
主分类号: G05B11/42 分类号: G05B11/42
代理公司: 广东广信君达律师事务所 44329 代理人: 杨晓松
地址: 510062 广东*** 国省代码: 广东;44
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要: 发明提出了一种基于降低扰动带宽的摩擦力补偿自抗扰控制方法。为降低自抗扰控制器在运动平台速度过零点的扰动带宽,提出了一种降低系统刚度的设计,将弹性回复力ks减小,从而将摩擦力死区运动灵敏度低而难于消除的扰动,转化有限刚度弹性变形的扰动;本发明还给了刚柔耦合平台惯性分配指导,尽量降低附加惯性,使得核心平台惯性占主导,摩擦死区的控制规律近似为刚体运动规律;在运动过程,则将原来摩擦力为主要扰动,变成摩擦力与弹性变形的复合扰动,从而降低总扰动的带宽,有利于自抗扰控制器的总扰动消除。
搜索关键词: 基于 降低 扰动 带宽 摩擦力 补偿 实现 方法 运动 平台
【主权项】:
1.一种基于降低自抗扰控制器扰动带宽摩擦力补偿及实现的方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:S1.将运动平台的刚性平台设置为刚柔耦合平台;所述运动平台包括:机座、直线导轨、刚柔耦合运动平台,所述刚柔耦合平台包括:刚性框架、柔性铰链和核心运动平台;其中,所述核心运动平台通过所述柔性铰链与所述刚性框架连接;S2.构建执行器和位移检测闭环系统,输入刚柔耦合运动平台的总惯性M,导轨支撑下的所述刚柔耦合运动平台弹性振动响应的等效刚度k、质量m和阻尼c,所述刚柔耦合运动平台的位移、速度、加速度分别用s、v、a表示,惯性影响系数用α表示,驱动力用f表示;建立自抗扰控制算法,设置扩展观测器的预测模型为a=f/[m+α(M‑m)];注重过程响应时,α取值为1;注重末端响应时,α取值为0;要兼顾两者时,α取值介于0‑1之间;其中,在刚体运动时,α=1,控制模型为a=f/[m+α(M‑m)],扰动为摩擦力;在摩擦死区时,平台产生弹性振动,此时控制模型应该为平台的刚度的弹性振动响应:ma+cv+ks=f,令α=0,控制模型为a=f/m,扰动为弹性变形回复力ks阻尼力cv。
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广东工业大学,未经广东工业大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/201711377000.3/,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code