[发明专利]一种7自由度仿生人形机械臂在审
| 申请号： | 201711377726.7 | 申请日： | 2017-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN109927021A | 公开（公告）日： | 2019-06-25 |
| 发明（设计）人： | 梁济民;王泽;张弓;侯至丞;王卫军;徐征;梁松松;韩彰秀 | 申请（专利权）人： | 广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 广州容大专利代理事务所(普通合伙) 44326 | 代理人： | 刘新年 |
| 地址： | 511458 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种7自由度仿生人形机械臂，属于机器人技术领域。它解决了现有机械臂的运动惯性较大等技术问题。本7自由度仿生人形机械臂包括肩关节、大臂、小臂和腕关节，肩关节包括第一转动架和第二转动架，第二转动架的内端部与大臂的外端部相固连，第二转动架的外端部与第一转动架的内端部相铰接，大臂的内端部与小臂的外端部相铰接，腕关节包括第一铰接座、第二铰接座和支撑架，支撑架的两个端部分别与第一铰接座和第二铰接座相铰接，第二铰接座与小臂的内端部相固连。本机械臂上各部件之间的铰接处均分别通过独立的绳索牵引，能够大幅度降低实施操作过程中的机械臂的运动惯性，提高负载能力。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 铰接座 转动架 内端部 外端部 大臂 铰接 人形 小臂 运动惯性 肩关节 腕关节 支撑架 固连 机器人技术领域 操作过程 负载能力 绳索牵引 铰接处 | ||
【主权项】：
1.一种7自由度仿生人形机械臂，包括3自由度肩关节、大臂、小臂和3自由度腕关节，其特征在于，所述3自由度肩关节包括第一转动架和第二转动架，所述第二转动架的内端部与大臂的外端部相固连，第二转动架的外端部与第一转动架的内端部相铰接，所述大臂的内端部与小臂的外端部相铰接，所述3自由度腕关节包括第一铰接座、第二铰接座和支撑架，所述支撑架的两个端部分别与所述第一铰接座和第二铰接座相铰接，所述第二铰接座与所述小臂的内端部相固连。
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