[发明专利]一种采煤机多惯导定位装置及方法有效
| 申请号： | 201711377790.5 | 申请日： | 2017-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN108180904B | 公开（公告）日： | 2021-01-08 |
| 发明（设计）人： | 王世博;王世佳;葛世荣;鲁程 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 杨晓玲 |
| 地址： | 221116 江苏省徐*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种采煤机多惯导定位装置及方法，属于采煤机惯性定位技术领域。以两个惯导为例，在采煤机前端和后端分别固定防爆外壳，其中前端防爆外壳内安装主惯导和解算系统，后端防爆外壳内安装从惯导和解算系统，轴编码器安装在采煤机行走部。解算系统采集惯导姿态角和轴编码器速度数据，采用航位推算法解算主惯导和从惯导的位置坐标并传输到扩展卡尔曼滤波器。滤波器输出为主惯导和从惯导北东天的位置坐标，将主惯导北东天的位置坐标传输到数据采集显示系统作为采煤机的定位结果。扩展卡尔曼滤波器是根据两个惯导安装后相对距离为固定值的约束条件建立的。该方法用低成本的从惯导校准中等成本的主惯导，达到高精度定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 采煤 机多惯导 定位 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种采煤机多惯导定位装置，其特征是：采煤机多惯导定位装置包括：主惯导、从惯导、轴编码器、解算系统、滤波器、数据采集显示系统和防爆外壳；在采煤机前端和后端分别固定防爆外壳，其中前端防爆外壳内安装主惯导和解算系统，后端防爆外壳内安装从惯导和解算系统；轴编码器安装在采煤机行走部；滤波器安装在采煤机电气控制柜中；数据采集显示系统安装在顺槽的工控机上。
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