[发明专利]一种七连杆机构式移动焊接机器人

摘要

本发明提供一种七连杆机构式移动焊接机器人，包括一个并联执行机构子链和一个串联的执行机构主链。所述的机构闭环子链可控制主链连杆在四杆机构闭环子链所在平面内运动，多个并联连杆子链和立柱的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过多个机器人臂和多个连杆进行控制，从而实现末端执行器的空间运动，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，机构整体可靠性高，且机构具有结构紧凑，控制简单、工作空间大的优点，能作用于多种工业焊接场合。

主权项

1.一种七连杆机构式移动焊接机器人，由执行机构主链和执行机构子链组成，其特征在于：所述执行机构主链由车体、立柱、主臂、第一摇臂、第二摇臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和末端焊接执行器连接而成，立柱第一个连接端通过第十二转动副与车体连接，立柱第二个连接端通过第一转动副与主臂第一个连接端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第二转动副与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端通过第三转动副与主臂第二个连接端连接，第二摇臂第三个连接端通过第四转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第五转动副与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端通过第六转动副与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端通过第七转动副与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过第八转动副与末端焊接执行器连接，所述执行机构子链由车体、立柱、滑块、第五连杆、第六连杆、第七连杆和主臂连接而成，立柱第一个连接端通过第十二转动副与车体连接，滑块一端通过第一移动副与立柱第三个连接端连接，滑块另一端通过第九转动副与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过第十转动副与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过第十一转动副与第七连杆一端连接，第七连杆另一端通过第三转动副与主臂第二个连接端连接。