[发明专利]优先权轮转式多横梁水切割的在线协调控制方法

摘要

本发明公开了一种优先权轮转式多横梁水切割的在线协调控制方法，包括以下步骤：对多横梁水切割系统的加工区域进行划分；对给定的大型工件切割任务，按照以下在线协调控制方法执行n个横梁系统的切割，在此过程中引入优先权轮转机制，以避免任意两相邻横梁系统的碰撞发生；上述的协调控制装置是执行多横梁水切割系统协调控制策略的工业控制计算机、可编程逻辑控制器PLC、嵌入式控制器或者其他具有计算、存储单元和公知通信接口的电子装置。本发明通过在线检测相邻横梁的位置和速度信息，动态决定竞争干涉区的横梁的动作以及仲裁进入干涉区的先后顺序，避免相邻横梁在干涉区发生碰撞。

主权项

1.一种优先权轮转式多横梁水切割的在线协调控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：A.对多横梁水切割系统的加工区域进行划分；B.对给定的大型工件切割任务，按照以下在线协调控制方法执行n个横梁系统的切割：B1.以计算机辅助设计CAD文件的形式输入给定的大型工件切割任务，按照以下情况进行切割轮廓的分解和分配，形成各横梁系统的切割部分的CAD子文件：B2.将各CAD子文件进一步导入水切割计算机辅助制造CAM软件，生成可执行的数控(NC)代码文件：B3.将生成的各横梁系统的数控NC代码文件装载到对应CNC控制器中，由协调控制装置执行多横梁水切割系统的协调控制策略，所述协调控制策略为：①启动各CNC控制器执行数控NC代码，同时协调控制装置开始经由各CNC控制器循环读取各横梁系统的位置与速度及方向，设：多横梁水切割系统中任意一对相邻横梁系统即第i横梁系统与第i+1横梁系统中的一个横梁系统为X，则另一个横梁系统为Y，1≤i＜n，为横梁系统X、Y其中之一赋予优先权，另一个无优先权；②若X横梁系统与Y横梁系统都在干涉区外工作，则执行预定的NC代码；③一旦X横梁系统向第i干涉区行进，且X横梁系统与第i干涉区的最近的干涉线的距离小于临界距离时，则采用冲突处理方法进行处理，以避免任意两相邻横梁系统的碰撞发生，所述临界距离是协调控制所允许的一个横梁系统到临近干涉区的最近的一条干涉线的最小距离，记为D＝V·τ，其中V为快进速度、τ为协调控制装置读取横梁系统位置信息的循环周期，所述冲突处理方法为：情况一：若Y横梁系统在第i干涉区外，并且预计Y横梁系统将在X横梁系统完成第i干涉区的切割任务或完成在第i干涉区内的快进后进入第i干涉区，则X保持当前运动，进入第i干涉区，Y将保持当前运动；若Y横梁系统在第i干涉区外，并且预计Y横梁系统将于X横梁系统执行第i干涉区的切割任务或执行在第i干涉区内快进的过程中进入第i干涉区，则X保持当前运动，进入第i干涉区，Y横梁系统暂停，直至X横梁系统完全退出第i干涉区后，恢复暂停前的运动，进入第i干涉区；情况二：若Y横梁系统在第i干涉区外，但预计Y横梁系统将与X横梁系统同时进入第i干涉区，此时让获得优先权的横梁系统保持当前运动进入第i干涉区，而未获得优先权的横梁系统则暂停，直至已进入的横梁系统完全退出第i干涉区后将优先权转移给未获得优先权的横梁系统，新获得优先权的横梁系统恢复暂停前的运动，进入第i干涉区；C.上述的协调控制装置是执行多横梁水切割系统协调控制策略的工业控制计算机、可编程逻辑控制器PLC、嵌入式控制器或者其他具有计算、存储单元和公知通信接口的电子装置。