[发明专利]一种基于形状记忆合金丝的夹持器及其控制方法在审
| 申请号： | 201711381469.4 | 申请日： | 2017-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN108161921A | 公开（公告）日： | 2018-06-15 |
| 发明（设计）人： | 段卓 | 申请（专利权）人： | 北京遥感设备研究所 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 中国航天科工集团公司专利中心 11024 | 代理人： | 王丰潮 |
| 地址： | 100854*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于形状记忆合金丝的夹持器及其控制方法，本发明夹持器包括连接件(2)和加持臂(1)，其中加持臂(1)由PCB板和形状记忆合金丝构成，PCB板共有两个，两个PCB板之间具有多段共面平行排列的形状记忆合金丝，加持臂(1)具有多个且一端均与连接件(2)连接。多个加持臂(1)的形状记忆合金丝均与单片机连接，单片机根据不同运动模态对应的时序参数，通过调整电压的波形对每一个加持臂(1)进行独立加热控制，使加持臂(1)完成握紧或松弛的动作。本发明夹持器及其控制方法可以完成抓取、握持以及码垛等动作，操作控制难度低，可扩展性强。 1 | ||
| 搜索关键词： | 形状记忆合金丝 持臂 夹持器 连接件 抓取 单片机连接 调整电压 独立加热 可扩展性 时序参数 运动模态 单片机 多段 握持 松弛 | ||
【主权项】：
1.一种基于形状记忆合金丝的夹持器，其特征在于包括：连接件(2)和加持臂(1)；
其中加持臂(1)由PCB板和形状记忆合金丝构成，PCB板共有两个，两个PCB板之间具有多段共面平行排列的形状记忆合金丝；整个PCB板与形状记忆合金丝通过具有固化功能的软质材料包裹；
加持臂(1)具有多个且一端均与连接件(2)连接。
2.如权利要求1所述的夹持器，其特征在于：其中两个PCB板之间的形状记忆合金丝具有多层，多层形状记忆合金丝之间平行排列。3.如权利要求1所述的夹持器，其特征在于：两个PCB板之间的形状记忆合金丝由一根形状记忆合金丝在两个PCB板之间来回绕制而成。4.如权利要求1所述的夹持器，其特征在于：其中具有固化功能的软质材料为热固化胶或热固化树脂。5.如权利要求1所述的夹持器，其特征在于：多个加持臂(1)呈辐射对称式排列。6.一种基于形状记忆合金丝的夹持器的控制方法，其特征在于具体步骤为：多个加持臂(1)的形状记忆合金丝均与单片机连接，单片机根据不同运动模态对应的时序参数，通过调整电压的波形对每一个加持臂(1)进行独立加热控制，使加持臂(1)完成握紧或松弛的动作。
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