[发明专利]空间机械臂动力学仿真分析方法、系统及存储介质在审
| 申请号： | 201711386664.6 | 申请日： | 2017-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN108153957A | 公开（公告）日： | 2018-06-12 |
| 发明（设计）人： | 杨勇;曹晓瑞;周晓丽;陈永强;穆星科;谭珏;康军;陈洪波;满益明;沈重;朱红;李小艳;黄喜元;陈尚;周正阳 | 申请（专利权）人： | 中国运载火箭技术研究院 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 范晓毅 |
| 地址： | 100076 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种空间机械臂动力学仿真分析方法、系统及存储介质。其中，该方法包括以下步骤：采用三维软件对七自由度机械臂进行机构运动仿真，获得运动轨迹数据，根据运动轨迹数据得到机械臂各个关节的角速度和角加速度；对七自由度机械臂建立机械臂动力学仿真ADAMS模型，并将运动轨迹数据添加到机械臂动力学仿真ADAMS模型得到机械臂动力学仿真ADAMS模型中的各个关节的驱动源；根据各个关节的驱动源驱动机械臂各个关节的运动，得到机械臂对飞行起本体各个时间点的干扰力及力矩以及机械臂各个关节的受力。本发明缩短了设计、协调链条和周期，快速开展迭代优化设计，规避了复杂的控制算法，极大地提高了工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 动力学仿真 关节 运动轨迹数据 七自由度机械臂 空间机械臂 存储介质 驱动源 机构运动仿真 迭代优化 工作效率 控制算法 驱动机械 三维软件 干扰力 时间点 受力 分析 链条 飞行 协调 | ||
【主权项】：
一种空间机械臂动力学仿真分析方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤一：采用三维软件对七自由度机械臂进行机构运动仿真，获得运动轨迹数据，根据运动轨迹数据得到机械臂各个关节的角速度和角加速度；步骤二：对七自由度机械臂建立机械臂动力学仿真ADAMS模型，并将步骤一中的运动轨迹数据添加到机械臂动力学仿真ADAMS模型得到机械臂动力学仿真ADAMS模型中的各个关节的驱动源；步骤三：根据步骤二中的各个关节的驱动源驱动机械臂各个关节的运动，得到机械臂对飞行器本体各个时间点的干扰力及力矩以及机械臂各个关节的受力。
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