[发明专利]果实摘取末端执行机构

摘要

本发明公开了一种果实摘取末端执行机构，包括U形支架、果实剪切装置和剪切驱动装置，果实剪切装置包括上颚切刀和下颚切刀，剪切驱动装置包括安装侧架和摆动侧架，摆动侧架和安装侧架铰接连接在U形支架的两个侧臂上，上颚切刀和下颚切刀的两端分别铰接连接在安装侧架和摆动侧架上，安装侧架上安装有摆动气缸，摆动气缸的两个平行指上分别铰接有一根连杆，连杆的另一端铰接在上颚切刀或下颚切刀上，U形支架的底部固定连接有安装座，安装座上固定连接有用于抵接在上颚切刀以能够实现对其进行转动限制的限位装置。本发明结构简单，能够从果实的侧向实现对果柄的剪切，便于对掉落果实的收集，避免设备对果实造成的碰伤，减少了对果实品质的伤害。

主权项

一种果实摘取末端执行机构，包括U形支架、果实剪切装置和剪切驱动装置，果实剪切装置包括上颚切刀和下颚切刀，上颚切刀和下颚切刀整体均呈U形结构，其特征在于：剪切驱动装置包括安装侧架和摆动侧架，摆动侧架和安装侧架分别通过沿U形支架上两个侧臂的相对方向设置的铰轴Ⅰ铰接连接在U形支架的两个侧臂上，其中安装侧架铰接连接在U形支架其中一个侧臂的外侧面上，上颚切刀的两端和下颚切刀的两端分别通过铰轴Ⅱ铰接连接在安装侧架的前端和摆动侧架的前端，安装侧架的后端安装有摆动气缸，摆动气缸的两个平行指上分别设置有一根连杆，连杆的一端通过铰轴Ⅲ与其所在平行指铰接连接，两根连杆各自远离铰轴Ⅲ的一端分别通过铰轴Ⅳ与上颚切刀和下颚切刀铰接连接，当摆动气缸往复工作时，两根连杆能够驱动上颚切刀和下颚切刀沿相对或相反方向转动，铰轴Ⅰ、铰轴Ⅱ、铰轴Ⅲ和铰轴Ⅳ相互平行设置，U形支架的底部固定连接有安装座，安装座上固定连接有用于抵接在上颚切刀以能够实现对上颚切刀和下颚切刀相互张开角度进行限制的限位装置，当摆动气缸的两个平行指相互张开的时候，上颚切刀能够与下颚切刀朝向相对方向进行转动以实现对果柄的剪切。