[发明专利]无人驾驶汽车局部路径运动规划方法和装置有效
| 申请号： | 201711387100.4 | 申请日： | 2017-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN107992050B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 甘新华;查鸿山;黄少堂;徐伟;修彩靖 | 申请（专利权）人： | 广州汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 冯右明 |
| 地址： | 510030 广东省广州市越*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人驾驶汽车局部路径运动规划方法和装置，其中，无人驾驶汽车局部路径运动规划方法，包括以下步骤：将初始规划路径偏移到当前检测车道的中间线上，得到无人驾驶汽车的期望驾驶路径；根据无人驾驶汽车的当前车辆位置点、当前车辆航向和期望驾驶路径，拟合得到局部路径轨迹簇；根据预设代价函数，获取局部路径轨迹簇中各局部路径轨迹的代价函数值；选取代价函数值最小的局部路径轨迹，作为无人驾驶汽车当前的最佳局部运动路径。本发明实施例基于无人驾驶汽车期望驾驶路径和感知系统检测到的当前车辆周边障碍物信息，规划出一条可行驶的最佳局部运动路径。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 汽车 局部 路径 运动 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种无人驾驶汽车局部路径运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤：将初始规划路径偏移到当前检测车道的中间线上，得到无人驾驶汽车的期望驾驶路径；根据所述无人驾驶汽车的当前车辆位置点、当前车辆航向和所述期望驾驶路径，拟合得到局部路径轨迹簇；根据预设代价函数，获取所述局部路径轨迹簇中各局部路径轨迹的代价函数值；选取所述代价函数值最小的所述局部路径轨迹，作为所述无人驾驶汽车当前的最佳局部运动路径。
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